作者Donnablue (多嵐)
看板Physics
標題[問題] 關於平衡車動態方程的推倒問題
時間Fri Oct 15 16:07:25 2021
小弟最近在做平衡車的研究，之前都是單純用軟體+實作直接用PID去調但最近想要
進一步分析該車的動態模型，如開始找論文研究，找到一篇大部分人都會引用的論文
，就是這篇Controller Design for Two-wheels Inverted Pendulum Mobile Robot
Using PISMC，其中有提到三個動態方程式，分別為
https://imgur.com/UIms0HA
有馬達常數*上馬達反電動勢常數那幾項我想了半天，
還是沒想到他想表達的物理量是什麼，但後面乘上X位移的一次微分是速度
我在想是不是馬達做的功之類的純量。
小車的模型在這
https://imgur.com/dZj5oa7
煩請各位大神解答，第一次發文，有不合適的地方還請多抱函。
原本想發ME板，但又覺得這個偏運動力學，來物理版問好像比較好。
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1F：推 crazyjonas: 從因次看來，(1)是力矩(2)是力 10/15 17:52
2F：→ Donnablue: 那第一個方程式的中間有馬達常數的那幾項是算哪裡的力 10/15 19:23
3F：→ Donnablue: 矩呢?我在想是不是馬達作用在車輪上的力矩 10/15 19:24