作者Donnablue (多岚)
看板Physics
标题[问题] 关於平衡车动态方程的推倒问题
时间Fri Oct 15 16:07:25 2021
小弟最近在做平衡车的研究，之前都是单纯用软体+实作直接用PID去调但最近想要
进一步分析该车的动态模型，如开始找论文研究，找到一篇大部分人都会引用的论文
，就是这篇Controller Design for Two-wheels Inverted Pendulum Mobile Robot
Using PISMC，其中有提到三个动态方程式，分别为
https://imgur.com/UIms0HA
有马达常数*上马达反电动势常数那几项我想了半天，
还是没想到他想表达的物理量是什麽，但後面乘上X位移的一次微分是速度
我在想是不是马达做的功之类的纯量。
小车的模型在这
https://imgur.com/dZj5oa7
烦请各位大神解答，第一次发文，有不合适的地方还请多抱函。
原本想发ME板，但又觉得这个偏运动力学，来物理版问好像比较好。
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1F：推 crazyjonas: 从因次看来，(1)是力矩(2)是力 10/15 17:52
2F：→ Donnablue: 那第一个方程式的中间有马达常数的那几项是算哪里的力 10/15 19:23
3F：→ Donnablue: 矩呢?我在想是不是马达作用在车轮上的力矩 10/15 19:24