力學中有提到所謂的拉格朗日方程式 請問拉格朗日方程式中 什麼時候要加上約束力阿 目前是用MARION這本力學課本 我稍微查了一下資料 要描述一個質點 需要3個變數來描述(如果在直角座標) 如果有一個限制方程式 就只需要3-1個廣義座標來描述 其中資料好像又把限制方程式分成兩類 一個叫做幾何限制方程式 例如有一個簡單單擺 則必定符合X^2+Y^2=L^2 這就叫做幾何方程式..這沒問題!我懂 另一種叫做運動限制方程式 例如有一個圓盤沿著斜面滾下.只滾動不滑動 這時候他把限制方程式寫成X-Ra(a為轉過的角度) 簡單來說就是滑下的路徑等於轉過的弧度 這邊也了解!可以接受 但是這邊他用拉格朗日方程式就加上了一個所謂undertermined multipliers 限制力?的項... 為什麼要加這個項?什麼情況要加這個項阿??? 書上寫如果限制方程式與速度有關的話.就要加上限制力的項? 完全不懂.... 可以請高手解答嗎? 用的課本是MARION-classical dynamics of particles and systems 第七章的例題部分~ --

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