作者hoyunxian (WildDagger)
看板sky
標題Re: [新聞] 疑零件毀壞 日研究黑洞X光衛星失聯
時間Wed Jun 8 00:45:28 2016
其實報告書已經擺在JAXA官網好幾天了
想看更詳細一點的可以上官網去看(日文注意)
大致的狀況是這樣：
1. 恆星追蹤器(Star Tracker)本來應該隨著地蝕結束而開始進行追蹤星體移動，
卻沒想到才開始追蹤就出問題而停止，
而本來HITOMI設計上是進行姿勢控制時先把偏轉誤差推定值調高，
再透過恆星追蹤器的數據把偏轉誤差推定值調回來，
但因為恆星追蹤器沒有繼續修正偏轉誤差推定值而造成偏轉誤差推定值過高，
所以最後HITOMI的機器透過這個太高的偏轉誤差推定值以為衛星姿勢不正常正在迴轉
2. 因為衛星姿勢不正常，所以系統讓反作用輪(Reaction Wheel)開始動作，
把姿勢給轉回來，但實際上這個動作反而讓沒在自轉的HITOMI轉了起來，
所以蓄積在反作用輪上的角運動量也開始不斷累積，
最後超過了可承受上限的極限值120[Nms]
3. 由於超過角運動量上限，所以HITOMI認為連反作用輪都出狀況了，
因此啟動「最終武器」，改採推進器噴射讓姿勢穩定下來進入安全模式，
但最糟糕的狀況卻因此發生，推進器系統因為錯誤的控制數據，
沒有把自轉停下來，反而加速了迴轉速度，
於是超過上限的速度就把HITOMI兩邊的太陽能板還有後頭連接的機器全扯了下來，
最終導致HITOMI失聯無法使用。
報告書中也提到問題的肇因
1. 恆星追蹤器的失效問題，可能是因為能夠抓到的亮星太少難以推斷位置，
而HITOMI上面並沒有搭載兩架視野不重疊的恆星追蹤器
能讓姿勢控制系統在一台失效的時候切換到另一台繼續工作
2. 因為HITOMI上面沒有搭載太陽追蹤器，
所以也不能用太陽追蹤器來判斷是不是姿勢異常
整台衛星唯一用來判斷是否姿勢異常的竟然只有用軟體推算出來的估測值，
而且這估測值還有算錯的可能性，最終導致反作用輪超過可承受上限的極限值
3. 更慘的是推進器控制的參數資料是JAXA委託給某個民間業者製作，
而兩邊都沒有拿模擬器驗證，造成實際執行的時候HITOMI讀到的資料是
輸錯的資料
至於為什麼會輸錯呢？理由老實講在外人看來實在是有點可笑......
根據報告書裡面提的資料，HITOMI在2/25因為伸展了後端的觀測機器，
造成質量特性產生的變化，必須重新製作推進器控制計畫，
所以該業者就拿JAXA給的推進器資料，用工具把驅動用的矩陣給寫了出來，
但是該工具
不能自動轉換成實際使用的資料，必須人工輸入，
更慘的是明明不能輸入負數(會導致推進器變成往同一個方向推)而要轉成絕對值，
但輸的人第一次用不知道不能輸入負數，工具也沒跳錯誤訊息說不能輸入負數，
就這麼直接把含有負數的數值做成了推進器控制數據，
而該業者雖然有交代說要做模擬，但實際上因為是口頭交代，最後
根本沒有做
JAXA這一邊可能也是信任業者，
同樣沒有做模擬測試，
就直接把控制數據傳到HITOMI上，造成這次的悲劇
(我就老實說吧，以一個有在稍微摸程式設計的人來說，
實在很難想像這麼重要的東西居然不能一鍵到位自動轉成實際用的資料，
而要再用人工輸入一次就算了，程式竟然也不會自動驗證告訴輸入者輸錯資料
(如果是簡單的負數資料應該能判斷吧！)
這到底是偷懶到什麼程度才會寫出來的半殘程式啊？)
總之最追根究柢的原因，大概就是以下幾個：
1. JAXA與支援的民間業者之間的分工不明確
(直接導致毀損要因的姿勢控制系統推進器參數沒模擬驗證就上)
2. 作為專案負責人，因為同時還要確保科學成果，所以難以管理設計安全之類的問題
(長年觀察日本宇宙開發的科普作家松浦晉也先生有說，
JAXA的問題是理學系與工學系脫鉤，
兩邊似乎都變得不太在意對方的要求，造成鴻溝越來越深，
這次HITOMI的問題看來是挖開了一角)
3. 因為設計階段的時候太過集中於討論特定技術，
所以很多攸關衛星安全的問題全部被省略，
即使到了最後都要發射升空了還是沒有完全整合、確認
(事實上這個新開發的恆星追蹤器本來問題不少，而且原定是4月要好好調整，
卻沒料到3月底HITOMI就因為這個恆星追蹤器的錯誤造成衛星全毀)
這樣看來JAXA內部還真的問題不少......
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推 galilei503:原PO國文老師經長請假#1Duc8INo (StupidClown) 05/30 02:16
1F：→ leo8064047:樓上的國文老師也...05/30 02:58
2F：推 galilei503: 常...我不該採在地板上，我對不起地球..05/30 03:00
3F：推 leo8064047: 踩05/30 03:15
4F：推 galilei503:樓上你...想害我被做成簽名檔= =(沒有錯字了我撿查過!)05/30 04:56
5F：推 leo8064047: 檢05/30 09:39
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6F：推 Harrywu119: 這原因也太好笑 一個絕對值搞翻幾億的東 06/08 00:55
7F：→ Harrywu119: 西 06/08 00:55
當下看到是覺得很傻眼......
真不知道到底是怎樣偷懶，才會搞到這種可以在撰寫程式時先驗證抓錯的步驟都省掉
※ 編輯: hoyunxian (111.250.47.180), 06/08/2016 01:36:08
8F：→ OrzOGC: 太1扯了，這不是台灣才會發生的事嗎？ 06/08 20:56
但是在日本真的發生了，所以也不需要老是抱一副外國月亮圓的想法比較好
※ 編輯: hoyunxian (111.250.47.180), 06/08/2016 22:57:55
9F：推 chienjr: intel當年pentium也有輸入錯誤 06/09 00:28
10F：推 sqr: intel的Pentium不是浮點運算錯誤嗎? 06/09 02:23