作者hoyunxian (WildDagger)
看板sky
标题Re: [新闻] 疑零件毁坏 日研究黑洞X光卫星失联
时间Wed Jun 8 00:45:28 2016
其实报告书已经摆在JAXA官网好几天了
想看更详细一点的可以上官网去看(日文注意)
大致的状况是这样：
1. 恒星追踪器(Star Tracker)本来应该随着地蚀结束而开始进行追踪星体移动，
却没想到才开始追踪就出问题而停止，
而本来HITOMI设计上是进行姿势控制时先把偏转误差推定值调高，
再透过恒星追踪器的数据把偏转误差推定值调回来，
但因为恒星追踪器没有继续修正偏转误差推定值而造成偏转误差推定值过高，
所以最後HITOMI的机器透过这个太高的偏转误差推定值以为卫星姿势不正常正在回转
2. 因为卫星姿势不正常，所以系统让反作用轮(Reaction Wheel)开始动作，
把姿势给转回来，但实际上这个动作反而让没在自转的HITOMI转了起来，
所以蓄积在反作用轮上的角运动量也开始不断累积，
最後超过了可承受上限的极限值120[Nms]
3. 由於超过角运动量上限，所以HITOMI认为连反作用轮都出状况了，
因此启动「最终武器」，改采推进器喷射让姿势稳定下来进入安全模式，
但最糟糕的状况却因此发生，推进器系统因为错误的控制数据，
没有把自转停下来，反而加速了回转速度，
於是超过上限的速度就把HITOMI两边的太阳能板还有後头连接的机器全扯了下来，
最终导致HITOMI失联无法使用。
报告书中也提到问题的肇因
1. 恒星追踪器的失效问题，可能是因为能够抓到的亮星太少难以推断位置，
而HITOMI上面并没有搭载两架视野不重叠的恒星追踪器
能让姿势控制系统在一台失效的时候切换到另一台继续工作
2. 因为HITOMI上面没有搭载太阳追踪器，
所以也不能用太阳追踪器来判断是不是姿势异常
整台卫星唯一用来判断是否姿势异常的竟然只有用软体推算出来的估测值，
而且这估测值还有算错的可能性，最终导致反作用轮超过可承受上限的极限值
3. 更惨的是推进器控制的参数资料是JAXA委托给某个民间业者制作，
而两边都没有拿模拟器验证，造成实际执行的时候HITOMI读到的资料是
输错的资料
至於为什麽会输错呢？理由老实讲在外人看来实在是有点可笑......
根据报告书里面提的资料，HITOMI在2/25因为伸展了後端的观测机器，
造成质量特性产生的变化，必须重新制作推进器控制计画，
所以该业者就拿JAXA给的推进器资料，用工具把驱动用的矩阵给写了出来，
但是该工具
不能自动转换成实际使用的资料，必须人工输入，
更惨的是明明不能输入负数(会导致推进器变成往同一个方向推)而要转成绝对值，
但输的人第一次用不知道不能输入负数，工具也没跳错误讯息说不能输入负数，
就这麽直接把含有负数的数值做成了推进器控制数据，
而该业者虽然有交代说要做模拟，但实际上因为是口头交代，最後
根本没有做
JAXA这一边可能也是信任业者，
同样没有做模拟测试，
就直接把控制数据传到HITOMI上，造成这次的悲剧
(我就老实说吧，以一个有在稍微摸程式设计的人来说，
实在很难想像这麽重要的东西居然不能一键到位自动转成实际用的资料，
而要再用人工输入一次就算了，程式竟然也不会自动验证告诉输入者输错资料
(如果是简单的负数资料应该能判断吧！)
这到底是偷懒到什麽程度才会写出来的半残程式啊？)
总之最追根究柢的原因，大概就是以下几个：
1. JAXA与支援的民间业者之间的分工不明确
(直接导致毁损要因的姿势控制系统推进器参数没模拟验证就上)
2. 作为专案负责人，因为同时还要确保科学成果，所以难以管理设计安全之类的问题
(长年观察日本宇宙开发的科普作家松浦晋也先生有说，
JAXA的问题是理学系与工学系脱钩，
两边似乎都变得不太在意对方的要求，造成鸿沟越来越深，
这次HITOMI的问题看来是挖开了一角)
3. 因为设计阶段的时候太过集中於讨论特定技术，
所以很多攸关卫星安全的问题全部被省略，
即使到了最後都要发射升空了还是没有完全整合、确认
(事实上这个新开发的恒星追踪器本来问题不少，而且原定是4月要好好调整，
却没料到3月底HITOMI就因为这个恒星追踪器的错误造成卫星全毁)
这样看来JAXA内部还真的问题不少......
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推 galilei503:原PO国文老师经长请假#1Duc8INo (StupidClown) 05/30 02:16
1F：→ leo8064047:楼上的国文老师也...05/30 02:58
2F：推 galilei503: 常...我不该采在地板上，我对不起地球..05/30 03:00
3F：推 leo8064047: 踩05/30 03:15
4F：推 galilei503:楼上你...想害我被做成签名档= =(没有错字了我捡查过!)05/30 04:56
5F：推 leo8064047: 检05/30 09:39
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 111.250.47.180
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/sky/M.1465317932.A.ACB.html
6F：推 Harrywu119: 这原因也太好笑 一个绝对值搞翻几亿的东 06/08 00:55
7F：→ Harrywu119: 西 06/08 00:55
当下看到是觉得很傻眼......
真不知道到底是怎样偷懒，才会搞到这种可以在撰写程式时先验证抓错的步骤都省掉
※ 编辑: hoyunxian (111.250.47.180), 06/08/2016 01:36:08
8F：→ OrzOGC: 太1扯了，这不是台湾才会发生的事吗？ 06/08 20:56
但是在日本真的发生了，所以也不需要老是抱一副外国月亮圆的想法比较好
※ 编辑: hoyunxian (111.250.47.180), 06/08/2016 22:57:55
9F：推 chienjr: intel当年pentium也有输入错误 06/09 00:28
10F：推 sqr: intel的Pentium不是浮点运算错误吗? 06/09 02:23