作者ykjiang (York)
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標題[電車] 沒有雷達的特斯拉正式出海，為何馬斯克、
時間Fri Apr 8 00:15:46 2022
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沒有雷達的特斯拉正式出海，為何馬斯克、Toyota發展自動駕駛都押注鏡頭技術？
https://www.bnext.com.tw/article/68447/tesla-toyota-self-driving-camera
內文：
特斯拉宣佈捨棄雷達近一年後，沒有搭載雷達的Model 3、Model Y如今也正式出海，銷往
歐洲、中東等市場。與此同時，Toyota也透露有意走特斯拉路線，依賴鏡頭發展自駕技術
。為何分別是汽車、電動車龍頭的這兩家企業，都選擇鏡頭作為自動駕駛未來方向？
逆業界趨勢而行，特斯拉為何捨棄雷達、光達
感測器是自駕車的靈魂之窗，被認為是保障乘客安全的重要基礎，一直以來絕大多數投入
自動駕駛的車廠，都是結合使用多種感測器，提供系統更全面的車輛周邊資訊。
然而特斯拉卻反其道而行，除了馬斯克自始至終反對光達，曾說「所有依賴光達的人都註
定失敗」外，2021年5月更進一步宣佈捨棄雷達，自駕技術的開發重心將全部放在鏡頭上
。
作為比較，Nvidia最新發表的自駕車平台，搭載14枚鏡頭、9個雷達、3個光達及20個超音
波感測器，建立多元、大量的感測器系統可說是業界方向。特斯拉與整個產業截然相反的
作法，當時也引發外界抨擊是罔顧駕駛生命，會影響自駕技術的安全性。
事實上，捨棄雷達後特斯拉也對新車做了一些調整，輔助駕駛技術Autosteer限速75公里
、更長的跟隨距離，並且夜間會自動開啟遠光燈，同時還暫停了部份功能。
但為何特斯拉仍要一意孤行，將所有籌碼押注在鏡頭上？
發揮汽車數量優勢，Toyota從鏡頭技術切入自駕技術
要理解特斯拉的決策，需要先了解光達、雷達等感測器的優劣所在。光達與雷達相較鏡頭
最大的優勢在於，他們能夠更為精準地測量距離，而雷達更能夠風雨無阻，不受外在惡劣
天候的干擾。
光達能夠利用光或雷射測量距離，然而價格高昂，在車輛上安裝光達系統的成本高達1萬
美元，大大影響自駕技術的門檻，且在惡劣天候下無用武之地，使它一直不受到馬斯克認
可。
無獨有偶，根據《路透社》報導，Toyota自駕子公司Woven Planet也決定要走與特斯拉類
似的路線，重點聚焦在運用鏡頭實現自駕技術。
（略）
心得：
純視覺陣營又多一家了，其他車廠會紛紛棄暗投明嗎？如果Tesla 真搞起來的話，直接跟
特斯拉買方案應該是最省錢的做法
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 119.14.196.28 (臺灣)
※ 文章網址: https://webptt.com/m.aspx?n=bbs/car/M.1649348149.A.183.html
※ ykjiang:轉錄至看板 EV 04/08 00:17
1F：→ ykjiang : 不過最近特斯拉自駕AI頭請了長假，不知是不是要溜了 04/08 00:19
2F：→ ykjiang : 自動駕駛難到各公司研發人員都搞不下去而跑路 04/08 00:20
3F：→ ykjiang : Andrej Karpathy要真跑了，不知會換誰上來接力 04/08 00:22
4F：→ hiphoprover : 主要還是成本低很多，所以試試看能不能靠軟體補強， 04/08 00:32
5F：→ hiphoprover : Woven Planet 說鏡頭的成本比之前的感應器便宜90% 04/08 00:32
6F：推 JEON : 主子吹成這樣 不跑怎麼行... 04/08 00:36
7F：推 zyx12320 : 去年有辦AI day招人 且大方向早已出來 不太擔心 04/08 00:38
※ 編輯: ykjiang (119.14.196.28 臺灣), 04/08/2022 01:00:15
8F：推 shen5035 : 學eyesight嗎？ 04/08 01:23
9F：→ exe1219 : 講的好像影像鏡頭在大雨大雪下還能用一樣 04/08 01:48
10F：→ exe1219 : 功課先做好再來討論sensor fusion的問題吧 04/08 01:48
11F：推 kazami : 以他商人的個性 我覺得就是成本吧 原本能做到90分 04/08 02:46
12F：→ kazami : 剩下成本剩下85分的話還是贏大部份車廠 而且我猜 04/08 02:46
13F：→ kazami : 她覺得努力一下那5分可以從軟體補回來 就非專業領 04/08 02:46
14F：→ kazami : 域的老闆 外行領導內行的問題而已 04/08 02:46
15F：推 mintsern : YT跟推特不少車主抱怨幻影煞車問題極為嚴重啊 04/08 05:41
16F：推 appleonatree: 他要是外行領導內行 特斯拉今天不會走到這邊 04/08 06:46
17F：推 chandler0227: 棄暗投明XDDD 技術上Lv4還達不到就在談降低成本... 04/08 08:18
18F：→ dslite : 噢希望不要進台灣 04/08 08:20
19F：→ dslite : 固態光達聽說很便宜 希望他賞點光 不然單一訊號源 04/08 08:22
20F：→ dslite : 風險總是比較大 04/08 08:22
22F：→ smallbbb : 就算有光達,FSD還是會失敗吧,還不如先拔掉省錢 04/08 08:49
23F：→ KAOGUY0617 : 人也只有眼睛阿 軟體和硬體夠 沒道理純視覺不行吧 04/08 09:04
24F：→ ciswww : 有生之年在電腦上複製人腦，那麼沒道理純視覺不行 04/08 09:13
25F：推 aggressorX : 只要比人類優良駕駛更強就足夠了 何況甚至強幾十倍 04/08 09:21
26F：推 JEON : 先別說這個啦 2020年modelx 都開始出現大電池故障了 04/08 09:21
27F：推 chandler0227: 問題從來都不在感測(sensing)而是感知(perception) 04/08 09:38
28F：→ chandler0227: 駕駛看到翻覆貨車就知道得閃 機器卻是怎麼反應的? 04/08 09:39
29F：→ dslite : 光達解析度高起碼可以知道有東西 04/08 09:42
30F：→ dslite : 純視覺+ai目前就是沒train到的就不認識當作沒東西 04/08 09:43
31F：→ dslite : 雷達就直接當雜訊濾掉 04/08 09:45
32F：推 maniaque : T法務:本車廠只有LV2輔助 ,撞死行人是駕駛的責任歐 04/08 09:52
33F：→ maniaque : 說穿了就是很簡單一句話,把人命有價化 04/08 09:52
34F：→ maniaque : 假設用鏡頭省下的成本可以達一年十億美元 04/08 09:52
35F：→ maniaque : 但可能造成多撞死10個行人,你是企業主,用?還是不用? 04/08 09:53
36F：→ stock999 : 特斯拉影像會受到陰影的影響 04/08 09:53
37F：→ maniaque : 更何況,現在都是LV2 核准,濫用都歸責於汽車駕駛人 04/08 09:53
38F：推 chandler0227: 每一家影像都會啊 Mobileye全協議版本一樣陽光直視 04/08 09:54
39F：→ maniaque : 免責聲明落落長,責任早就撇得一乾二淨了 04/08 09:55
40F：推 weber1964 : 鏡頭方案有機會透過不大幅增加硬體成本的方式改善。 04/08 09:55
41F：→ chandler0227: 或是陽光陰影快速交錯下根本辨識不了車道線 04/08 09:55
42F：→ chandler0227: 鏡頭成本固然低 但純視覺難以達到自駕要求的MTBF啊 04/08 09:57
43F：→ weber1964 : 其它方案目前軟體補正有限，升級得增加硬體成本。 04/08 09:58
44F：→ chandler0227: Mobileye的SuperVision縱使功能強大也還是侷限在Lv2 04/08 09:58
45F：→ weber1964 : 相機升級的成本增長斜率也比其它硬體低。 04/08 09:59
46F：→ chandler0227: 需要駕駛人注意路況 就因為單一系統可靠度沒把握啊 04/08 09:59
47F：→ chandler0227: 軟硬體兩者本來就缺一不可 靠軟體就想做到Lv5通吃? 04/08 10:01
48F：→ weber1964 : chandler版友提的是以安全為優先的考量，但我想車廠 04/08 10:07
49F：→ weber1964 : 的考量是選擇當前功能不足但堪用(或勉強)，換取日 04/08 10:07
50F：→ weber1964 : 後技術到位時成本壓低的可能性，而不是純相機為目前 04/08 10:07
51F：→ weber1964 : 最好方案。 04/08 10:07
52F：推 Windcws9Z : 成本問題鴨，用 純視覺 方案便宜 04/08 10:10
53F：推 chandler0227: 相關報導其實有提到，豐田在Robotaxi上還是會採多感 04/08 10:12
54F：→ Windcws9Z : 至於安全喔？都龜在Lv2叫你要自己注意前方路況 04/08 10:12
55F：→ Windcws9Z : 滿滿的免責早就寫好惹 04/08 10:12
56F：→ chandler0227: 測器(含光達)方案 純視覺當然有研究空間旦絕對不是 04/08 10:13
57F：→ chandler0227: 啥已經接近Lv5可商業化的地步 04/08 10:13
58F：推 jwg2 : 爭什麼，摻在一起做撒尿牛丸啊 04/08 10:14
59F：推 Windcws9Z : 純視覺方案，照出來就是平面 04/08 10:16
60F：→ Windcws9Z : 剩下都要透過電腦推算距離，想跑Lv5？嘻嘻 04/08 10:16
61F：推 darktasi : 自駕車在我有生之年大概還是研究階段 04/08 10:19
62F：→ Windcws9Z : 先看一下 04/08 10:20
63F：→ Windcws9Z : 早就上路在跑計程車的Waymo，感測方案有多少 04/08 10:20
64F：→ Windcws9Z : 再看一下，紙上談兵 號稱媲美Lv5的特斯拉 顆顆 04/08 10:20
65F：推 chandler0227: 其實研究錢一直燒不是辦法，才被逼著找商業化可行性 04/08 10:21
66F：→ chandler0227: 例如長途洲際物流自駕、限定場域(ODD)內的自駕 04/08 10:23
67F：→ chandler0227: 或乾脆往功能更強大的高階ADAS應用但依舊需駕駛負責 04/08 10:23
68F：→ darktasi : 靜止物的判定一直無解不是 04/08 11:07
69F：→ darktasi : 除非有新的技術來判斷 04/08 11:07
70F：推 PhyEng : 雙顆鏡頭可以推算距離，試想人眼開車也不需要雷達 04/08 11:16
71F：→ PhyEng : 協助測距就可以開車了。但鏡頭3A與解析力能不能達 04/08 11:16
72F：→ PhyEng : 到人眼的適應性，以及AI能不能做到與人相似的判斷 04/08 11:16
73F：→ PhyEng : 力，這些都還有很長的路要走…若短期做不到，我認 04/08 11:16
74F：→ PhyEng : 為還是需要其他感測器的協助判斷 04/08 11:16
75F：推 cuteneo : 靜止物只能靠視覺+深度學習達到能判斷的程度吧 04/08 11:36
76F：推 chandler0227: 雷達或光達直接能量測距離數據不需要推算 04/08 11:48
77F：→ chandler0227: 雷達因為避免干擾誤作動才濾掉靜止訊號 04/08 11:49
78F：→ dslite : eyesight那種傳統的disparity map反而看得到貨車 04/08 12:12
79F：推 MKIU : 下大雨就不能自動駕駛而已啊 沒差吧 04/08 13:10
80F：→ leo6315 : 雷達光達如果有數據導入配合絕對完勝 時間早晚 04/08 15:20
82F：推 wavier : 他就只想達到Lv2，不想負責。鏡頭就可以做到，又便 04/08 17:30
83F：→ wavier : 宜，當然不選光達 04/08 17:31
84F：推 Windcws9Z : 人眼也是一樣R，他就只是葛接收視覺的器官 04/09 14:26
85F：→ Windcws9Z : 辨識路況 判斷距離 分辨危險等 04/09 14:30
86F：→ Windcws9Z : 這些都是要靠大腦去做反應 04/09 14:30
87F：推 Windcws9Z : 再來就是，人會感知生命危險 但電腦不會 04/09 14:33