作者ykjiang (York)
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标题[电车] 没有雷达的特斯拉正式出海，为何马斯克、
时间Fri Apr 8 00:15:46 2022
标题连结：
没有雷达的特斯拉正式出海，为何马斯克、Toyota发展自动驾驶都押注镜头技术？
https://www.bnext.com.tw/article/68447/tesla-toyota-self-driving-camera
内文：
特斯拉宣布舍弃雷达近一年後，没有搭载雷达的Model 3、Model Y如今也正式出海，销往
欧洲、中东等市场。与此同时，Toyota也透露有意走特斯拉路线，依赖镜头发展自驾技术
。为何分别是汽车、电动车龙头的这两家企业，都选择镜头作为自动驾驶未来方向？
逆业界趋势而行，特斯拉为何舍弃雷达、光达
感测器是自驾车的灵魂之窗，被认为是保障乘客安全的重要基础，一直以来绝大多数投入
自动驾驶的车厂，都是结合使用多种感测器，提供系统更全面的车辆周边资讯。
然而特斯拉却反其道而行，除了马斯克自始至终反对光达，曾说「所有依赖光达的人都注
定失败」外，2021年5月更进一步宣布舍弃雷达，自驾技术的开发重心将全部放在镜头上
。
作为比较，Nvidia最新发表的自驾车平台，搭载14枚镜头、9个雷达、3个光达及20个超音
波感测器，建立多元、大量的感测器系统可说是业界方向。特斯拉与整个产业截然相反的
作法，当时也引发外界抨击是罔顾驾驶生命，会影响自驾技术的安全性。
事实上，舍弃雷达後特斯拉也对新车做了一些调整，辅助驾驶技术Autosteer限速75公里
、更长的跟随距离，并且夜间会自动开启远光灯，同时还暂停了部份功能。
但为何特斯拉仍要一意孤行，将所有筹码押注在镜头上？
发挥汽车数量优势，Toyota从镜头技术切入自驾技术
要理解特斯拉的决策，需要先了解光达、雷达等感测器的优劣所在。光达与雷达相较镜头
最大的优势在於，他们能够更为精准地测量距离，而雷达更能够风雨无阻，不受外在恶劣
天候的干扰。
光达能够利用光或雷射测量距离，然而价格高昂，在车辆上安装光达系统的成本高达1万
美元，大大影响自驾技术的门槛，且在恶劣天候下无用武之地，使它一直不受到马斯克认
可。
无独有偶，根据《路透社》报导，Toyota自驾子公司Woven Planet也决定要走与特斯拉类
似的路线，重点聚焦在运用镜头实现自驾技术。
（略）
心得：
纯视觉阵营又多一家了，其他车厂会纷纷弃暗投明吗？如果Tesla 真搞起来的话，直接跟
特斯拉买方案应该是最省钱的做法
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 119.14.196.28 (台湾)
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/car/M.1649348149.A.183.html
※ ykjiang:转录至看板 EV 04/08 00:17
1F：→ ykjiang : 不过最近特斯拉自驾AI头请了长假，不知是不是要溜了 04/08 00:19
2F：→ ykjiang : 自动驾驶难到各公司研发人员都搞不下去而跑路 04/08 00:20
3F：→ ykjiang : Andrej Karpathy要真跑了，不知会换谁上来接力 04/08 00:22
4F：→ hiphoprover : 主要还是成本低很多，所以试试看能不能靠软体补强， 04/08 00:32
5F：→ hiphoprover : Woven Planet 说镜头的成本比之前的感应器便宜90% 04/08 00:32
6F：推 JEON : 主子吹成这样 不跑怎麽行... 04/08 00:36
7F：推 zyx12320 : 去年有办AI day招人 且大方向早已出来 不太担心 04/08 00:38
※ 编辑: ykjiang (119.14.196.28 台湾), 04/08/2022 01:00:15
8F：推 shen5035 : 学eyesight吗？ 04/08 01:23
9F：→ exe1219 : 讲的好像影像镜头在大雨大雪下还能用一样 04/08 01:48
10F：→ exe1219 : 功课先做好再来讨论sensor fusion的问题吧 04/08 01:48
11F：推 kazami : 以他商人的个性 我觉得就是成本吧 原本能做到90分 04/08 02:46
12F：→ kazami : 剩下成本剩下85分的话还是赢大部份车厂 而且我猜 04/08 02:46
13F：→ kazami : 她觉得努力一下那5分可以从软体补回来 就非专业领 04/08 02:46
14F：→ kazami : 域的老板 外行领导内行的问题而已 04/08 02:46
15F：推 mintsern : YT跟推特不少车主抱怨幻影煞车问题极为严重啊 04/08 05:41
16F：推 appleonatree: 他要是外行领导内行 特斯拉今天不会走到这边 04/08 06:46
17F：推 chandler0227: 弃暗投明XDDD 技术上Lv4还达不到就在谈降低成本... 04/08 08:18
18F：→ dslite : 噢希望不要进台湾 04/08 08:20
19F：→ dslite : 固态光达听说很便宜 希望他赏点光 不然单一讯号源 04/08 08:22
20F：→ dslite : 风险总是比较大 04/08 08:22
22F：→ smallbbb : 就算有光达,FSD还是会失败吧,还不如先拔掉省钱 04/08 08:49
23F：→ KAOGUY0617 : 人也只有眼睛阿 软体和硬体够 没道理纯视觉不行吧 04/08 09:04
24F：→ ciswww : 有生之年在电脑上复制人脑，那麽没道理纯视觉不行 04/08 09:13
25F：推 aggressorX : 只要比人类优良驾驶更强就足够了 何况甚至强几十倍 04/08 09:21
26F：推 JEON : 先别说这个啦 2020年modelx 都开始出现大电池故障了 04/08 09:21
27F：推 chandler0227: 问题从来都不在感测(sensing)而是感知(perception) 04/08 09:38
28F：→ chandler0227: 驾驶看到翻覆货车就知道得闪 机器却是怎麽反应的? 04/08 09:39
29F：→ dslite : 光达解析度高起码可以知道有东西 04/08 09:42
30F：→ dslite : 纯视觉+ai目前就是没train到的就不认识当作没东西 04/08 09:43
31F：→ dslite : 雷达就直接当杂讯滤掉 04/08 09:45
32F：推 maniaque : T法务:本车厂只有LV2辅助 ,撞死行人是驾驶的责任欧 04/08 09:52
33F：→ maniaque : 说穿了就是很简单一句话,把人命有价化 04/08 09:52
34F：→ maniaque : 假设用镜头省下的成本可以达一年十亿美元 04/08 09:52
35F：→ maniaque : 但可能造成多撞死10个行人,你是企业主,用?还是不用? 04/08 09:53
36F：→ stock999 : 特斯拉影像会受到阴影的影响 04/08 09:53
37F：→ maniaque : 更何况,现在都是LV2 核准,滥用都归责於汽车驾驶人 04/08 09:53
38F：推 chandler0227: 每一家影像都会啊 Mobileye全协议版本一样阳光直视 04/08 09:54
39F：→ maniaque : 免责声明落落长,责任早就撇得一乾二净了 04/08 09:55
40F：推 weber1964 : 镜头方案有机会透过不大幅增加硬体成本的方式改善。 04/08 09:55
41F：→ chandler0227: 或是阳光阴影快速交错下根本辨识不了车道线 04/08 09:55
42F：→ chandler0227: 镜头成本固然低 但纯视觉难以达到自驾要求的MTBF啊 04/08 09:57
43F：→ weber1964 : 其它方案目前软体补正有限，升级得增加硬体成本。 04/08 09:58
44F：→ chandler0227: Mobileye的SuperVision纵使功能强大也还是局限在Lv2 04/08 09:58
45F：→ weber1964 : 相机升级的成本增长斜率也比其它硬体低。 04/08 09:59
46F：→ chandler0227: 需要驾驶人注意路况 就因为单一系统可靠度没把握啊 04/08 09:59
47F：→ chandler0227: 软硬体两者本来就缺一不可 靠软体就想做到Lv5通吃? 04/08 10:01
48F：→ weber1964 : chandler版友提的是以安全为优先的考量，但我想车厂 04/08 10:07
49F：→ weber1964 : 的考量是选择当前功能不足但堪用(或勉强)，换取日 04/08 10:07
50F：→ weber1964 : 後技术到位时成本压低的可能性，而不是纯相机为目前 04/08 10:07
51F：→ weber1964 : 最好方案。 04/08 10:07
52F：推 Windcws9Z : 成本问题鸭，用 纯视觉 方案便宜 04/08 10:10
53F：推 chandler0227: 相关报导其实有提到，丰田在Robotaxi上还是会采多感 04/08 10:12
54F：→ Windcws9Z : 至於安全喔？都龟在Lv2叫你要自己注意前方路况 04/08 10:12
55F：→ Windcws9Z : 满满的免责早就写好惹 04/08 10:12
56F：→ chandler0227: 测器(含光达)方案 纯视觉当然有研究空间旦绝对不是 04/08 10:13
57F：→ chandler0227: 啥已经接近Lv5可商业化的地步 04/08 10:13
58F：推 jwg2 : 争什麽，掺在一起做撒尿牛丸啊 04/08 10:14
59F：推 Windcws9Z : 纯视觉方案，照出来就是平面 04/08 10:16
60F：→ Windcws9Z : 剩下都要透过电脑推算距离，想跑Lv5？嘻嘻 04/08 10:16
61F：推 darktasi : 自驾车在我有生之年大概还是研究阶段 04/08 10:19
62F：→ Windcws9Z : 先看一下 04/08 10:20
63F：→ Windcws9Z : 早就上路在跑计程车的Waymo，感测方案有多少 04/08 10:20
64F：→ Windcws9Z : 再看一下，纸上谈兵 号称媲美Lv5的特斯拉 颗颗 04/08 10:20
65F：推 chandler0227: 其实研究钱一直烧不是办法，才被逼着找商业化可行性 04/08 10:21
66F：→ chandler0227: 例如长途洲际物流自驾、限定场域(ODD)内的自驾 04/08 10:23
67F：→ chandler0227: 或乾脆往功能更强大的高阶ADAS应用但依旧需驾驶负责 04/08 10:23
68F：→ darktasi : 静止物的判定一直无解不是 04/08 11:07
69F：→ darktasi : 除非有新的技术来判断 04/08 11:07
70F：推 PhyEng : 双颗镜头可以推算距离，试想人眼开车也不需要雷达 04/08 11:16
71F：→ PhyEng : 协助测距就可以开车了。但镜头3A与解析力能不能达 04/08 11:16
72F：→ PhyEng : 到人眼的适应性，以及AI能不能做到与人相似的判断 04/08 11:16
73F：→ PhyEng : 力，这些都还有很长的路要走…若短期做不到，我认 04/08 11:16
74F：→ PhyEng : 为还是需要其他感测器的协助判断 04/08 11:16
75F：推 cuteneo : 静止物只能靠视觉+深度学习达到能判断的程度吧 04/08 11:36
76F：推 chandler0227: 雷达或光达直接能量测距离数据不需要推算 04/08 11:48
77F：→ chandler0227: 雷达因为避免干扰误作动才滤掉静止讯号 04/08 11:49
78F：→ dslite : eyesight那种传统的disparity map反而看得到货车 04/08 12:12
79F：推 MKIU : 下大雨就不能自动驾驶而已啊 没差吧 04/08 13:10
80F：→ leo6315 : 雷达光达如果有数据导入配合绝对完胜 时间早晚 04/08 15:20
82F：推 wavier : 他就只想达到Lv2，不想负责。镜头就可以做到，又便 04/08 17:30
83F：→ wavier : 宜，当然不选光达 04/08 17:31
84F：推 Windcws9Z : 人眼也是一样R，他就只是葛接收视觉的器官 04/09 14:26
85F：→ Windcws9Z : 辨识路况 判断距离 分辨危险等 04/09 14:30
86F：→ Windcws9Z : 这些都是要靠大脑去做反应 04/09 14:30
87F：推 Windcws9Z : 再来就是，人会感知生命危险 但电脑不会 04/09 14:33