作者Scape (缺鈣缺很大)
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標題[分享] Tesla AutoPilot 雨天自動變道閃避前車
時間Wed Aug 7 15:38:39 2019
微博影片：
http://bit.ly/2YtxgXG
車主群對話：
https://i.imgur.com/RbOev5O.jpg
在雨天視線不良的時候
這輛Tesla 前方的車輛因為右前方的大車偏向而緊急剎車
Tesla AutoPilot 偵測到後發出警示聲並自動緊急變道到左側車道閃避前車
另外不需要擔心向左邊變道會撞上左側車輛
AP 會確定左側有空間才會進行變道
這樣的緊急變道雖然不是每次都會成功偵測並觸發
但對於降低車禍發生機率還是很有幫助
不然就算緊急剎車很有可能也會撞上前車
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https://i.imgur.com/X7FRNjn.gif
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.34.252.81 (臺灣)
※ 文章網址: https://webptt.com/m.aspx?n=bbs/car/M.1565163524.A.45B.html
1F：推 EggXBlueSky: 教主安安 08/07 15:40
2F：推 h2030625: 教主會去台南發表會嗎? 08/07 15:45
4F：→ bcs: 這招focus也會樣 08/07 15:46
5F：推 snd: 恭迎教主回鑾 08/07 15:47
6F：→ OrzOGC: focus要頂規才會啊 08/07 15:54
7F：推 moaice: 看得到前前車真的很讓人吃驚 08/07 16:06
8F：推 e04bank: 真猛 08/07 16:09
9F：推 DSB520: Focus 是駕駛介入吧！！ 08/07 16:24
10F：噓 duduogod: Focus並不是自動閃避好嗎..是偵測到需要的時候，系統自 08/07 16:29
11F：→ duduogod: 動加大方向盤打的角度，讓你更快閃避 08/07 16:29
12F：推 maninpink: 其實全速域ACC碰到緊急煞車應該停得下來? 抓的車距都是 08/07 16:39
13F：→ maninpink: 以車輛停得下來為標準吧？ 08/07 16:39
15F：→ bcs: 這也是可怕的地方，前方已亮煞車燈AP仍維持90，然後再採取在 08/07 16:52
16F：→ bcs: 閃車，這樣有比較安全？ 08/07 16:52
17F：→ DYE: 前幾天才有使用AP但車禍致死的車主的家屬起訴特斯拉 08/07 17:01
18F：推 DANTEINFERNO: 這就是AP不被信任的地方 它看到的東西和人不一樣 AP 08/07 17:04
19F：→ DANTEINFERNO: 可能看到另一車道沒車所以選擇變道 人在緊急狀況下 08/07 17:04
20F：→ DANTEINFERNO: 不可能看到那麼多所以選擇煞車 但有這套還是好的 在 08/07 17:04
21F：→ DANTEINFERNO: 人反應不過來時 可以祈禱AP反應XD 08/07 17:04
22F：→ DYE: 為什麼AP看得到駕駛看不到的東西? 應該是指人疏忽的部分吧 08/07 17:07
23F：→ DANTEINFERNO: 因為人只有一對眼睛 同一時間只能看一個方向 偵測器 08/07 17:12
24F：→ DANTEINFERNO: 是全時偵測周圍的 08/07 17:12
25F：→ DYE: 開車眼觀四面耳聽八方 如果出車禍說自己只有一對眼 不是理由 08/07 17:17
前車剎車是要怎麼"耳聽八方"？ 聽副駕尖叫嗎？
26F：→ DYE: AP看得到的東西 人也應該看得到 08/07 17:19
27F：→ DYE: 就圖像的辨識 或是 強光弱光惡劣環境 人眼有絕對劣勢嗎? 08/07 17:20
AP 用的是影像辨識+雷達+超音波雷達 傳感器融合方案
在天氣不良狀態下辨識度比人眼好多了
28F：推 DANTEINFERNO: 當然能自己注意不錯啦 我也說了 現階段AP是不被信任 08/07 17:22
29F：→ DANTEINFERNO: 的 而AP就是備用方案 如果人介入AP是會直接放手的 08/07 17:22
30F：→ DANTEINFERNO: 就算人做了錯誤的決定 它也陪著人一起出事XD 08/07 17:22
31F：→ Ekmund: 其實算有 一是人眼只能聚焦在很小的區域 但AP整張畫面都 08/07 17:23
32F：→ Ekmund: 是偵測區 二是辨識速度 08/07 17:23
33F：→ Ekmund: 差在現在人的精度高圖像辨識太多 而且推測能力也強的多 08/07 17:25
34F：→ DYE: 要是駕駛對環境掌握不好 就是我前文說人疏忽的部分 或疲勞 08/07 17:27
35F：→ DYE: 並非人看不到 而是沒掌握關鍵部分 08/07 17:28
※ 編輯: Scape (1.34.252.81 臺灣), 08/07/2019 17:32:00
36F：→ DYE: 還有一個人的反應時間較慢 08/07 17:30
37F：→ DYE: 駕駛發現有問題到作出反應的時間差 08/07 17:31
38F：推 hanchueh: 你發現前車急煞 有空翻頭去看右後死角有無車輛嗎 08/07 17:50
39F：→ hanchueh: 特斯拉不止看前面 它也會依急煞造成後面追尾的可能判斷 08/07 17:51
40F：→ Ekmund: 即便只看前面好了 車窗右下角某隻蟲爬過 你確定看得到？ 08/07 17:57
41F：→ Ekmund: 這不是疏忽問題 是人體先天設計上就無法把狀態變化的警戒 08/07 17:58
42F：→ Ekmund: 範圍 放到視野的每個角落 08/07 17:59
43F：→ Ekmund: 反應速度更是 機器能壓到豪秒級 這不是生物反應得來的 08/07 17:59
44F：→ Ekmund: 人從看到 到做出反應 我記得平均值約0.3s 沒人能壓到0.1x 08/07 18:01
45F：→ Ekmund: 所以Musk以人眼看的程度就夠 去限制AP不使用光達 08/07 18:05
46F：→ Ekmund: 我並不贊同 那只是限制AP使用在以人為主的駕駛環境 08/07 18:06
47F：→ Ekmund: 但總有一天這環境會被突破的 應該說 已經在突破了 08/07 18:06
48F：推 hanchueh: 只是不用光達 不代表沒有用其他肉眼看不到的技術 08/07 18:21
49F：→ ASKA: 例如蜘蛛人的蜘蛛感應嗎 (誤) 08/07 18:26
50F：推 DaveLu: 前車煞的住,特斯拉煞不住要閃車道? 08/07 18:54
51F：→ suitup: 不管 ap就是神 08/07 18:57
52F：→ Ekmund: 他不用的理由是 要做到人類的駕駛能力 這樣夠了 08/07 18:57
他不用光達的理由不是這個，你可能誤會了
他的理由是要做到真正的自動駕駛絕對需要解決視覺辨識問題
因為道路設計是給人類用的，都是以視覺為主
一但解決了視覺辨識問題，那昂貴的光達就顯得不是必要的
因為傳感器融合就能覆蓋光達的優點
傳感器融合：
https://i.imgur.com/S6WX5GZ.png
光達：
https://i.imgur.com/lpv5ZWT.png
至於有關人類是用雙眼就能駕駛這件事情
他是舉例說明人類只用雙眼就能駕駛來說明不靠光達就能做到自動駕駛這件事情的可行性
並不是說只要做到人眼的辨識度、人類的駕駛能力就好
傳感器融合早已超過光達能力、當然也超越人類雙眼的能力
另外他也有講過
目標至少是自動駕駛出錯(出車禍)的機率降的比人開車低一個數量級
※ 編輯: Scape (1.34.252.81 臺灣), 08/07/2019 19:17:37
53F：→ dsa35197: 程式本身一定是在切車道與急煞中做了選擇 08/07 20:48
54F：→ dsa35197: 想想機械公敵演的就知道了 08/07 20:48
55F：推 Ankuo: 就算只是多一個好的副駕在旁邊注意路況也很有幫助好嗎？說 08/07 21:26
56F：→ Ankuo: 自己可以掌控全局的是不是對自己太有自信了點？ 08/07 21:27
57F：推 hanchueh: 就有些人嘴砲吧 排斥新科技 08/07 23:58
58F：→ yuinghoooo: 教主回來了 08/08 01:45
59F：→ Ekmund: 傳感器融合超越光達 <- 這件事還沒發生喔 08/08 09:56
60F：→ Ekmund: 至少體現在自家AP上 那種道路標示不清+不高的固定障礙 08/08 09:56
61F：→ JEON: 有人嘴到進水桶冷靜了.... 08/08 09:58
62F：→ Ekmund: 仍然是T家AP最常犯的致命傷 08/08 09:58
63F：→ Ekmund: 但光達不大會有這問題 同距離下兩者建模能力還是有差 08/08 10:01
64F：推 hanchueh: 特斯拉的硬體已經足夠自駕 是軟體還不夠 08/10 00:04