作者Scape (缺钙缺很大)
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标题[分享] Tesla AutoPilot 雨天自动变道闪避前车
时间Wed Aug 7 15:38:39 2019
微博影片：
http://bit.ly/2YtxgXG
车主群对话：
https://i.imgur.com/RbOev5O.jpg
在雨天视线不良的时候
这辆Tesla 前方的车辆因为右前方的大车偏向而紧急刹车
Tesla AutoPilot 侦测到後发出警示声并自动紧急变道到左侧车道闪避前车
另外不需要担心向左边变道会撞上左侧车辆
AP 会确定左侧有空间才会进行变道
这样的紧急变道虽然不是每次都会成功侦测并触发
但对於降低车祸发生机率还是很有帮助
不然就算紧急刹车很有可能也会撞上前车
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https://i.imgur.com/X7FRNjn.gif
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 1.34.252.81 (台湾)
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1F：推 EggXBlueSky: 教主安安 08/07 15:40
2F：推 h2030625: 教主会去台南发表会吗? 08/07 15:45
4F：→ bcs: 这招focus也会样 08/07 15:46
5F：推 snd: 恭迎教主回銮 08/07 15:47
6F：→ OrzOGC: focus要顶规才会啊 08/07 15:54
7F：推 moaice: 看得到前前车真的很让人吃惊 08/07 16:06
8F：推 e04bank: 真猛 08/07 16:09
9F：推 DSB520: Focus 是驾驶介入吧！！ 08/07 16:24
10F：嘘 duduogod: Focus并不是自动闪避好吗..是侦测到需要的时候，系统自 08/07 16:29
11F：→ duduogod: 动加大方向盘打的角度，让你更快闪避 08/07 16:29
12F：推 maninpink: 其实全速域ACC碰到紧急煞车应该停得下来? 抓的车距都是 08/07 16:39
13F：→ maninpink: 以车辆停得下来为标准吧？ 08/07 16:39
15F：→ bcs: 这也是可怕的地方，前方已亮煞车灯AP仍维持90，然後再采取在 08/07 16:52
16F：→ bcs: 闪车，这样有比较安全？ 08/07 16:52
17F：→ DYE: 前几天才有使用AP但车祸致死的车主的家属起诉特斯拉 08/07 17:01
18F：推 DANTEINFERNO: 这就是AP不被信任的地方 它看到的东西和人不一样 AP 08/07 17:04
19F：→ DANTEINFERNO: 可能看到另一车道没车所以选择变道 人在紧急状况下 08/07 17:04
20F：→ DANTEINFERNO: 不可能看到那麽多所以选择煞车 但有这套还是好的 在 08/07 17:04
21F：→ DANTEINFERNO: 人反应不过来时 可以祈祷AP反应XD 08/07 17:04
22F：→ DYE: 为什麽AP看得到驾驶看不到的东西? 应该是指人疏忽的部分吧 08/07 17:07
23F：→ DANTEINFERNO: 因为人只有一对眼睛 同一时间只能看一个方向 侦测器 08/07 17:12
24F：→ DANTEINFERNO: 是全时侦测周围的 08/07 17:12
25F：→ DYE: 开车眼观四面耳听八方 如果出车祸说自己只有一对眼 不是理由 08/07 17:17
前车刹车是要怎麽"耳听八方"？ 听副驾尖叫吗？
26F：→ DYE: AP看得到的东西 人也应该看得到 08/07 17:19
27F：→ DYE: 就图像的辨识 或是 强光弱光恶劣环境 人眼有绝对劣势吗? 08/07 17:20
AP 用的是影像辨识+雷达+超音波雷达 传感器融合方案
在天气不良状态下辨识度比人眼好多了
28F：推 DANTEINFERNO: 当然能自己注意不错啦 我也说了 现阶段AP是不被信任 08/07 17:22
29F：→ DANTEINFERNO: 的 而AP就是备用方案 如果人介入AP是会直接放手的 08/07 17:22
30F：→ DANTEINFERNO: 就算人做了错误的决定 它也陪着人一起出事XD 08/07 17:22
31F：→ Ekmund: 其实算有 一是人眼只能聚焦在很小的区域 但AP整张画面都 08/07 17:23
32F：→ Ekmund: 是侦测区 二是辨识速度 08/07 17:23
33F：→ Ekmund: 差在现在人的精度高图像辨识太多 而且推测能力也强的多 08/07 17:25
34F：→ DYE: 要是驾驶对环境掌握不好 就是我前文说人疏忽的部分 或疲劳 08/07 17:27
35F：→ DYE: 并非人看不到 而是没掌握关键部分 08/07 17:28
※ 编辑: Scape (1.34.252.81 台湾), 08/07/2019 17:32:00
36F：→ DYE: 还有一个人的反应时间较慢 08/07 17:30
37F：→ DYE: 驾驶发现有问题到作出反应的时间差 08/07 17:31
38F：推 hanchueh: 你发现前车急煞 有空翻头去看右後死角有无车辆吗 08/07 17:50
39F：→ hanchueh: 特斯拉不止看前面 它也会依急煞造成後面追尾的可能判断 08/07 17:51
40F：→ Ekmund: 即便只看前面好了 车窗右下角某只虫爬过 你确定看得到？ 08/07 17:57
41F：→ Ekmund: 这不是疏忽问题 是人体先天设计上就无法把状态变化的警戒 08/07 17:58
42F：→ Ekmund: 范围 放到视野的每个角落 08/07 17:59
43F：→ Ekmund: 反应速度更是 机器能压到豪秒级 这不是生物反应得来的 08/07 17:59
44F：→ Ekmund: 人从看到 到做出反应 我记得平均值约0.3s 没人能压到0.1x 08/07 18:01
45F：→ Ekmund: 所以Musk以人眼看的程度就够 去限制AP不使用光达 08/07 18:05
46F：→ Ekmund: 我并不赞同 那只是限制AP使用在以人为主的驾驶环境 08/07 18:06
47F：→ Ekmund: 但总有一天这环境会被突破的 应该说 已经在突破了 08/07 18:06
48F：推 hanchueh: 只是不用光达 不代表没有用其他肉眼看不到的技术 08/07 18:21
49F：→ ASKA: 例如蜘蛛人的蜘蛛感应吗 (误) 08/07 18:26
50F：推 DaveLu: 前车煞的住,特斯拉煞不住要闪车道? 08/07 18:54
51F：→ suitup: 不管 ap就是神 08/07 18:57
52F：→ Ekmund: 他不用的理由是 要做到人类的驾驶能力 这样够了 08/07 18:57
他不用光达的理由不是这个，你可能误会了
他的理由是要做到真正的自动驾驶绝对需要解决视觉辨识问题
因为道路设计是给人类用的，都是以视觉为主
一但解决了视觉辨识问题，那昂贵的光达就显得不是必要的
因为传感器融合就能覆盖光达的优点
传感器融合：
https://i.imgur.com/S6WX5GZ.png
光达：
https://i.imgur.com/lpv5ZWT.png
至於有关人类是用双眼就能驾驶这件事情
他是举例说明人类只用双眼就能驾驶来说明不靠光达就能做到自动驾驶这件事情的可行性
并不是说只要做到人眼的辨识度、人类的驾驶能力就好
传感器融合早已超过光达能力、当然也超越人类双眼的能力
另外他也有讲过
目标至少是自动驾驶出错(出车祸)的机率降的比人开车低一个数量级
※ 编辑: Scape (1.34.252.81 台湾), 08/07/2019 19:17:37
53F：→ dsa35197: 程式本身一定是在切车道与急煞中做了选择 08/07 20:48
54F：→ dsa35197: 想想机械公敌演的就知道了 08/07 20:48
55F：推 Ankuo: 就算只是多一个好的副驾在旁边注意路况也很有帮助好吗？说 08/07 21:26
56F：→ Ankuo: 自己可以掌控全局的是不是对自己太有自信了点？ 08/07 21:27
57F：推 hanchueh: 就有些人嘴炮吧 排斥新科技 08/07 23:58
58F：→ yuinghoooo: 教主回来了 08/08 01:45
59F：→ Ekmund: 传感器融合超越光达 <- 这件事还没发生喔 08/08 09:56
60F：→ Ekmund: 至少体现在自家AP上 那种道路标示不清+不高的固定障碍 08/08 09:56
61F：→ JEON: 有人嘴到进水桶冷静了.... 08/08 09:58
62F：→ Ekmund: 仍然是T家AP最常犯的致命伤 08/08 09:58
63F：→ Ekmund: 但光达不大会有这问题 同距离下两者建模能力还是有差 08/08 10:01
64F：推 hanchueh: 特斯拉的硬体已经足够自驾 是软体还不够 08/10 00:04