這篇用自控的角度來看 從簡單的開始說 其實只是推導XD 一個suspension的case我們可以簡化如下 1.┌─────┐ │ ｍ │ f(t)往上 └┼───┼┘ kx(往下) cx'(往下) 這樣我們可以寫出下面的運動方程式 mx"＝f(t)－kx－cx' (當一個物體要到達平衡，往上以及往下的力平衡) 移項之後會成為=>mx"(t)＋cx'(t)＋kx(t)＝f(t) 畫出freebody diagram後 如圖 ┌───┐ 有三個接觸力，分別是 │ ｍ ｜ (1)外力 └┼─┼┘ (2)彈簧 k k c (3)damper 但必須考慮跟地面的平衡 所以將圖改成 ┌─────┐ │ ｍ │ f(t)往上 └┼───┼┘ m對地的相對速度是考慮的重點 k(u-x) c(u'-x') (往上) (往上) 一定有人問：為什麼改成往上呢？ －－－－－－－－－－－－－ 　　我是地面　　　 ANS：因為對於地面來說，運動方向相同。 上面的算式可寫成 mx"=f+k(u-x)+c(u'-x') 移項之後會成為 mx"+cx'+kx=cu'+ku+f 再弄成 (ms^2+cs+k)X = (cs+k)u+F X = (cs+k)U/(ms^2+cs+k) + F/(ms^2+cs+k) 所受到的是兩個刺激源 分別是 X=H‧U 以及 X=H1U + H2F (1跟2是下標) 後面一堆方程式我打不出來= =" BBS符號好難用。 ============================================================ 進階一點的就是 假設有多個震盪物體如 (借用東機某大大的圖) ┌─────┐ │ ｍ1 │ └┼───┼┘ ╲ │ ｋ1 ╱ ︱┴︱ｃ1 ╲ └┬┘ ╱ │ 　　　　　　 ┌─────┐ │ ｍ2 │ └┼───┼┘ ╲ │ ｋ2 ╱ ︱┴︱ｃ2 ╲ └┬┘ ╱ │ 　　　　　　 =================================================我是地面 這樣上面那個mck系統的FBD可以寫成 k2(X2-X1)往上 C2(X2'-X1')往上 ┌─────┐ F1(t)│ ｍ1 │ └┼───┼┘ K1(X1-u)C1(X1'-u') 運動體2也可以比照辦理... 晚點再打QQ要吃飯了 我MCK系統都是直屬學長教的， 他今天要考台大應力所啦XDD 大家如果覺得這篇有受惠到~~ 可以幫我推 "fuldkxu大大~祝你上台大應力所喔^.<" 嗎? 謝啦XDDD --

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