呼呼！ 在廢掉了一整個晚上，從下課後一直到十點，都宅在219被鋼彈屠宰、 費盡了九牛二虎之力、晚餐都沒吃的弱者我，終於把它解決了！ 所以就在此提供一些小小心得啦！ (先聲明我不是強者，我也是跟大家一樣剛接觸C語言的新手，所以如果 有方法比較笨或打錯，請多多包涵，以下給各位參考看看) ---------------------------廢話分隔線----------------------------- ----------------------------以下正題------------------------------ 首先，是第一個步驟，也就是分析字串，一開始的測資有兩行， 分別是 [IDENTIFIER_LR NUM]+ 以及 [IDENTIFIER_ST IDENTFIER_LR INDEX]+ 其中[...]+的意思是指，每個[]為一組，[]可以重複出現； Ex. Left 5 Right 5 Left 5 Right 5 Left 4 Start Right 4 Start Left 3 Target Right 4 像這樣子的input。 0.前置動作； 我們必需做的，就是把它們切開，切開的方法有很多， 像sscanf(),strtok(),for loop...等等，課本或投影片裡應該找得到， /*sscanf()已經可以用了，之前用它寫然後傳上去拿零分 的同學們可以不用像我一樣砍掉重練，直接用就行了。 建議是用sscanf()寫會比較方便，for loop也OK， 用strtok()的話要小心會當掉。 */ 然後把切開的東西存起來，一組一組來判斷， 比方說，"Left 5","Right 5","Left 5","Right 5","Right 4" "Start Right 4","Start Left 3","Target Right 3" 這樣分組判斷。 原則上只要for加上一堆if,else if,else等等就可以解決。 重要的是，只要判斷出現Error的話，就立刻把它印出來， 所以Error Message可以不只一個！ 1.有關(MSG1)的部分： 分析兩行測資，//是兩行喔！ 第一行主要就是判斷有沒有重複定義的 Left || Right，(redifined) /*注意：出現 Left 5 Left 5 Right 3這種狀況時，並不算redifined， 要 Left 5 Left 6 Right 3這樣才算。 //Error at line1； Left entry redifined. */ 或者是判斷 Left || Right 的輸入有沒有錯，(unknown identifier) 例如我打XD 5 HAHA 5，理論上程式看不懂XD跟HAHA， 理所當然就要print出Error啦！ //Error at line1 : unknown identifier XD(LR). //Error at line1 : unknown identifier HAHA(LR). 第二行的部分則是確認Start || Target有沒有重複出現，(mutiple point) /*注意：出現Start Left 5 Start Left 5 Target Right 3這種狀況時， ，算mutiple start point，所以請記得要輸出Warning喔！ */ 以及確認輸入的東西有沒有錯，這部分就跟第一行的差不多囉。 //提示：助教的程式是先判斷Start || Target，再判斷Left || Right /*注意：當print這個； Error at line1: unknown identfier STRING(LR). 或 Error at line2: unknown identfier STRING(LR). 或 Error at line2: unknown identfier STRING(ST). 的時候，請記得在STRING後面加上(LR) || (ST)。 不要像我呆呆的只印STRING出來. 還有STRING是input進去的錯誤訊息！也別呆呆的就印"STRING"出來 另外請注意輸出的順序！ */ (MSG1)處理完畢後， if 出現Error，你就可以return拿分數(結束程式)， else 請繼續處理(MSG2)的部分。 /*提醒：如果只有出現Warning的話，請不要終止程式！，繼續(MSG2)！*/ 2.有關(MSG2)的部分； 主要是判斷Start point以及Target point存不存在， 還有判斷它們究竟有沒有效。 所以如果說有mutiple point的話是算它存在的喔！(這也是為什麼Warning可以繼續) 當你在處理完(MSG1)之後， 應該可以確認有沒有輸入Start point || Target point， 例如說 Start Left 5 Start Left 5 這樣就沒有Target point，所以請print No target point! 又比方說 Left 3 Right 3 Target Left 3 這種狀況， 就要輸出 No start point! Invalid target point! //因為左邊只有三間，編號為0,1,2，所以Target Left 3是invalid。 //同樣也要注意輸出順序喔！ (MSG2)處理完了之後， if 這兩個point其中一個無效或不存在，也無法繼續下去，所以一樣return拿分數。 else 就是要按照 Left X 跟 Right Y 中的 X 及 Y 來讀進最後的測資(theta,d,a,alpha)。(先Left的部分，再Right的部分喔) 3.有關矩陣的部分： 先讀進X行的(theta,d,a,alpha) //先Left的部分 以及Y行的(theta,d,a,alpha) //再Right的部分 讀完之後，就可以用助教提供的Source code，也就是 DHMatrix(double T[][4],double theta,double d,double a,double alpha); 這個function，讓各位把每一組(theta,d,a,alpha)轉成T[4][4]的矩陣， 也就是說，丟(T[][4],theta,d,a,alpha)給DHMatrix就會跑出一個T[4][4]的矩陣。 因為最終目的是把起始的(x1,y1,z1)以及終止的(x2,y2,z2)找出來， 所以可以先把所有的4*4矩陣都先乘起來後，再用(0,0,0,1)去乘它。 (不要問我最後那個1怎麼來的，我也不知道，有興趣請找助教謝謝) 例如說： Left 6 Right 6 Start Right 5 Target Left 1 則 M_Start [4][4]=R5*R4*R3*R2*R1*R0; M_Target[4][4]=L1*L0; /*注意：是從最後乘回來喔！矩陣乘法沒有交換律的！*/ 其中 LX RX 都是4*4的矩陣(從DHMatrix得到)， 也就是說我們必須寫個程式把所有的矩陣乘起來。 最後的結果則存在M_Start [4][4] 及M_Target[4][4]， 然後 R_Start [4]=point[4]*M_Start[4][4]; R_Target[4]=point[4]*M_Target[4]; 其中point[4]={0,0,0,1} //point為1*4矩陣[0,0,0,1] //這部分助教的Source code中的main function的最後面有，可以參考看看， 最後我們要取的就是R_Target[4]-R_Start[4]的前三碼，也就是最後的答案。 /*請記得加上0.000000001，不然會出現-0.00喔！*/ 助教已經把最新的Test2.exe檔放上去了，請大家多多利用它吧！ (因為之前舊的Test.exe有些電腦不能用，像我的就是。 它對寫這隻鋼彈的幫助可是非常大的喔！) /* (MSG1)指的是； Error at line1: Left entry redefined. Error at line1: Right entry redefined. Error at line1: unknown identifier STRING(LR). Warning at line2: multiple start point. Warning at line2: multiple target point. Error at line2: unknown identifier STRING(LR). Error at line2: unknown identifier STRING(ST). 這七行的相關部分。 而(MSG2)指的是： No start point! No target point! Invalid start point! Invalid target point! 這四行的相關部分。 */ 最後，如果你覺得你的程式怎麼跑明明都正確，卻拿不到分， 請檢查看看你print出來的MSG部分有沒有拼錯，還有大小寫正不正確喔！ ---------------------------以上正題------------------------------ --------------------------廢話又來了----------------------------- 呼呼！終於打完了！ 難得PO一次文，有什麼不詳盡或錯的地方，請強者們多多指正！ 我還不太會排版，排得不好讓大家看得很累，請多多見諒。 是說一開始助教的測資Output部分Key錯了，還一次四個， 所以傳過的可以再傳一次，說不定就多四分了唷！ 測資部分據說挺善良的，沒什麼太畸型的測資，所以不用像我一樣 絞盡腦汁猜測資，多拿點正常測資跟助教的程式比對吧！ 謝謝觀賞！ ----------------------------------------------------------------- --

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