呼呼！ 在废掉了一整个晚上，从下课後一直到十点，都宅在219被钢弹屠宰、 费尽了九牛二虎之力、晚餐都没吃的弱者我，终於把它解决了！ 所以就在此提供一些小小心得啦！ (先声明我不是强者，我也是跟大家一样刚接触C语言的新手，所以如果 有方法比较笨或打错，请多多包涵，以下给各位参考看看) ---------------------------废话分隔线----------------------------- ----------------------------以下正题------------------------------ 首先，是第一个步骤，也就是分析字串，一开始的测资有两行， 分别是 [IDENTIFIER_LR NUM]+ 以及 [IDENTIFIER_ST IDENTFIER_LR INDEX]+ 其中[...]+的意思是指，每个[]为一组，[]可以重复出现； Ex. Left 5 Right 5 Left 5 Right 5 Left 4 Start Right 4 Start Left 3 Target Right 4 像这样子的input。 0.前置动作； 我们必需做的，就是把它们切开，切开的方法有很多， 像sscanf(),strtok(),for loop...等等，课本或投影片里应该找得到， /*sscanf()已经可以用了，之前用它写然後传上去拿零分 的同学们可以不用像我一样砍掉重练，直接用就行了。 建议是用sscanf()写会比较方便，for loop也OK， 用strtok()的话要小心会当掉。 */ 然後把切开的东西存起来，一组一组来判断， 比方说，"Left 5","Right 5","Left 5","Right 5","Right 4" "Start Right 4","Start Left 3","Target Right 3" 这样分组判断。 原则上只要for加上一堆if,else if,else等等就可以解决。 重要的是，只要判断出现Error的话，就立刻把它印出来， 所以Error Message可以不只一个！ 1.有关(MSG1)的部分： 分析两行测资，//是两行喔！ 第一行主要就是判断有没有重复定义的 Left || Right，(redifined) /*注意：出现 Left 5 Left 5 Right 3这种状况时，并不算redifined， 要 Left 5 Left 6 Right 3这样才算。 //Error at line1； Left entry redifined. */ 或者是判断 Left || Right 的输入有没有错，(unknown identifier) 例如我打XD 5 HAHA 5，理论上程式看不懂XD跟HAHA， 理所当然就要print出Error啦！ //Error at line1 : unknown identifier XD(LR). //Error at line1 : unknown identifier HAHA(LR). 第二行的部分则是确认Start || Target有没有重复出现，(mutiple point) /*注意：出现Start Left 5 Start Left 5 Target Right 3这种状况时， ，算mutiple start point，所以请记得要输出Warning喔！ */ 以及确认输入的东西有没有错，这部分就跟第一行的差不多罗。 //提示：助教的程式是先判断Start || Target，再判断Left || Right /*注意：当print这个； Error at line1: unknown identfier STRING(LR). 或 Error at line2: unknown identfier STRING(LR). 或 Error at line2: unknown identfier STRING(ST). 的时候，请记得在STRING後面加上(LR) || (ST)。 不要像我呆呆的只印STRING出来. 还有STRING是input进去的错误讯息！也别呆呆的就印"STRING"出来 另外请注意输出的顺序！ */ (MSG1)处理完毕後， if 出现Error，你就可以return拿分数(结束程式)， else 请继续处理(MSG2)的部分。 /*提醒：如果只有出现Warning的话，请不要终止程式！，继续(MSG2)！*/ 2.有关(MSG2)的部分； 主要是判断Start point以及Target point存不存在， 还有判断它们究竟有没有效。 所以如果说有mutiple point的话是算它存在的喔！(这也是为什麽Warning可以继续) 当你在处理完(MSG1)之後， 应该可以确认有没有输入Start point || Target point， 例如说 Start Left 5 Start Left 5 这样就没有Target point，所以请print No target point! 又比方说 Left 3 Right 3 Target Left 3 这种状况， 就要输出 No start point! Invalid target point! //因为左边只有三间，编号为0,1,2，所以Target Left 3是invalid。 //同样也要注意输出顺序喔！ (MSG2)处理完了之後， if 这两个point其中一个无效或不存在，也无法继续下去，所以一样return拿分数。 else 就是要按照 Left X 跟 Right Y 中的 X 及 Y 来读进最後的测资(theta,d,a,alpha)。(先Left的部分，再Right的部分喔) 3.有关矩阵的部分： 先读进X行的(theta,d,a,alpha) //先Left的部分 以及Y行的(theta,d,a,alpha) //再Right的部分 读完之後，就可以用助教提供的Source code，也就是 DHMatrix(double T[][4],double theta,double d,double a,double alpha); 这个function，让各位把每一组(theta,d,a,alpha)转成T[4][4]的矩阵， 也就是说，丢(T[][4],theta,d,a,alpha)给DHMatrix就会跑出一个T[4][4]的矩阵。 因为最终目的是把起始的(x1,y1,z1)以及终止的(x2,y2,z2)找出来， 所以可以先把所有的4*4矩阵都先乘起来後，再用(0,0,0,1)去乘它。 (不要问我最後那个1怎麽来的，我也不知道，有兴趣请找助教谢谢) 例如说： Left 6 Right 6 Start Right 5 Target Left 1 则 M_Start [4][4]=R5*R4*R3*R2*R1*R0; M_Target[4][4]=L1*L0; /*注意：是从最後乘回来喔！矩阵乘法没有交换律的！*/ 其中 LX RX 都是4*4的矩阵(从DHMatrix得到)， 也就是说我们必须写个程式把所有的矩阵乘起来。 最後的结果则存在M_Start [4][4] 及M_Target[4][4]， 然後 R_Start [4]=point[4]*M_Start[4][4]; R_Target[4]=point[4]*M_Target[4]; 其中point[4]={0,0,0,1} //point为1*4矩阵[0,0,0,1] //这部分助教的Source code中的main function的最後面有，可以参考看看， 最後我们要取的就是R_Target[4]-R_Start[4]的前三码，也就是最後的答案。 /*请记得加上0.000000001，不然会出现-0.00喔！*/ 助教已经把最新的Test2.exe档放上去了，请大家多多利用它吧！ (因为之前旧的Test.exe有些电脑不能用，像我的就是。 它对写这只钢弹的帮助可是非常大的喔！) /* (MSG1)指的是； Error at line1: Left entry redefined. Error at line1: Right entry redefined. Error at line1: unknown identifier STRING(LR). Warning at line2: multiple start point. Warning at line2: multiple target point. Error at line2: unknown identifier STRING(LR). Error at line2: unknown identifier STRING(ST). 这七行的相关部分。 而(MSG2)指的是： No start point! No target point! Invalid start point! Invalid target point! 这四行的相关部分。 */ 最後，如果你觉得你的程式怎麽跑明明都正确，却拿不到分， 请检查看看你print出来的MSG部分有没有拼错，还有大小写正不正确喔！ ---------------------------以上正题------------------------------ --------------------------废话又来了----------------------------- 呼呼！终於打完了！ 难得PO一次文，有什麽不详尽或错的地方，请强者们多多指正！ 我还不太会排版，排得不好让大家看得很累，请多多见谅。 是说一开始助教的测资Output部分Key错了，还一次四个， 所以传过的可以再传一次，说不定就多四分了唷！ 测资部分据说挺善良的，没什麽太畸型的测资，所以不用像我一样 绞尽脑汁猜测资，多拿点正常测资跟助教的程式比对吧！ 谢谢观赏！ ----------------------------------------------------------------- --

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