大家好，我是機械所固力組施文彬實驗室的碩一生 張益隆，由於目前研究有 設計/製作機械人的需求，希望邀請有興趣進行機械人設計的同學一統參與設計。 設計將於暑假開始直到下學期，預期在期中考前完成設計，因此有機會在下學期 參與製作進度，同時目前教授已同意收專題生專門幫忙機械人的設計，參與同學 會有專題學分，細節可與教授商議，不過由於有實作進度，不會是一個很涼 的專題，請斟酌自己的時間。 接著，簡介一下所要設計機械人的特色。 首先，本研究的機械人並非如設計組以軌跡控制為主，而是參考1990年McGeer建立 的被動走路模型，其研究以機械人機構的設計，搭配簡單控制邏輯來達成有效而自 然的走路模式，因此，我們不會進行邏輯控制相關工作，主要以機構設計為主。 本專題的機械人將參考以相同模型所設計的 Delft Biped 的 Denise 機械人的設計 ，以下條列所需進行的工作列表: 1. 雙足走路機溝設計 2. 感測器與致動器的測試與實驗 - 陀螺儀、編碼器、壓力感測器等以及人工肌肉 3. 控制電路設計與程式撰寫 - 目前預期以PIC16F877作為CPU進行電路設計 4. AMAMS應力分析 如果你對以上任一工作有興趣，我將於6/7(五) 9:40-11:00am於工綜742室進行說明 會，或者可直接參加除期末考周外任一周五10:00am於奈米微機電實驗室，工綜107室 進行的設計討論，也可直接連絡我詢問細節 Tel: 0986509114 Email : [email protected] 最後祝一切順利~~ --

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