大家好，我是机械所固力组施文彬实验室的硕一生 张益隆，由於目前研究有 设计/制作机械人的需求，希望邀请有兴趣进行机械人设计的同学一统参与设计。 设计将於暑假开始直到下学期，预期在期中考前完成设计，因此有机会在下学期 参与制作进度，同时目前教授已同意收专题生专门帮忙机械人的设计，参与同学 会有专题学分，细节可与教授商议，不过由於有实作进度，不会是一个很凉 的专题，请斟酌自己的时间。 接着，简介一下所要设计机械人的特色。 首先，本研究的机械人并非如设计组以轨迹控制为主，而是参考1990年McGeer建立 的被动走路模型，其研究以机械人机构的设计，搭配简单控制逻辑来达成有效而自 然的走路模式，因此，我们不会进行逻辑控制相关工作，主要以机构设计为主。 本专题的机械人将参考以相同模型所设计的 Delft Biped 的 Denise 机械人的设计 ，以下条列所需进行的工作列表: 1. 双足走路机沟设计 2. 感测器与致动器的测试与实验 - 陀螺仪、编码器、压力感测器等以及人工肌肉 3. 控制电路设计与程式撰写 - 目前预期以PIC16F877作为CPU进行电路设计 4. AMAMS应力分析 如果你对以上任一工作有兴趣，我将於6/7(五) 9:40-11:00am於工综742室进行说明 会，或者可直接参加除期末考周外任一周五10:00am於奈米微机电实验室，工综107室 进行的设计讨论，也可直接连络我询问细节 Tel: 0986509114 Email : [email protected] 最後祝一切顺利~~ --

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