作者jobli (募兵制=基層官兵消消樂)
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標題Re: [討論] 無人機空中觀測作業技術
時間Tue Jul 15 19:03:41 2025
※ 引述 《ryannieh》 之銘言：
: → jobli : https://i.imgur.com/9zXF1aQ.jpeg 07/15 12:09
: → ryannieh : 砲校那篇文章的問題在於：寫的人對無人機到底可以做 07/15 12:09
: → ryannieh : 什麼不夠清楚，他以為一定要有雷射測距才能不依賴參 07/15 12:09
: → ryannieh : 考點定位，但那是錯的 07/15 12:09
: → ryannieh : 哪有什麼跑多久的問題，砲兵定位又不是要真的去3D建 07/15 13:30
: → ryannieh : 模，就測一個點而已，講白了就是無人機的自動化三角 07/15 13:30
: → ryannieh : 測量。當然，隨著無人機高度增加，誤差會越來越大， 07/15 13:30
: → ryannieh : 我也懶得多說，直接上圖好了。這是2023年戰術近程無 07/15 14:51
: → ryannieh : 人機的畫面，那時根本就沒有雷射測距，但是畫面中很 07/15 14:51
: → ryannieh : 明顯地有座標。請問它是怎麼做的？ 07/15 14:51
: 噓 jobli : https://i.imgur.com/4hCYHCj.jpeg 07/15 15:59
: → jobli : 舔中科院前先看新聞稿 07/15 15:59
: → jobli : 人家有裝雷射標定 07/15 15:59
: → ryannieh : 不知道你們一直在堅持什麼…大疆的無人機一樣也有「 07/15 17:29
: → ryannieh : 打點定位」的功能啊！到底堅持什麼呢？ 07/15 17:29
: → jobli : 再造謠啊 07/15 17:32
: → jobli : Zenmuse H20 系列則是 DJI 首組混合感測器負載，匯 07/15 17:32
: → jobli : 聚 2000 萬像素變焦相機、1200 萬像素廣角相機、30 07/15 17:32
: → jobli : Hz 高幀率熱成像相機以及探測距離達 1200 米的鐳射 07/15 17:32
: → jobli : 測距儀，擁有最高 23 倍混合光學變焦。配合 M300 R 07/15 17:32
: → jobli : TK 使用，可實現打點定位、智能追蹤、精準複拍、超 07/15 17:32
: → jobli : https://i.imgur.com/P5XvotC.png 07/15 17:35
: → mmmimi11tw : 我很少要求懶人包的 那個不好意思你們怎麼了 07/15 18:33
@mmmimi11tw
1.一直有人在講無人機引導炮兵的問題，於是我就引用了炮兵學校學術季刊的文章來闡述國
軍炮兵隊無人機引導炮兵火力設計的運用，並且我提出了來源佐證跟摘要。
2.炮兵學校講的很清楚，除了鐳射定位無人機之外，其他都必須要靠圖上閱讀或是其他的方
式來做射彈導引與修正。
3.大師中午的時候就用ai，寫了一篇文章說不需要靠鐳射使用影像識別就可以及時定位。
4.他引用一開始是說都是ai寫的，被打臉之後又引用了中科院的無人機，結果這台無人機就
是中科院的裝了鐳射指示器的無人機，接下來他繼續造謠大疆，但是大疆這台有H20雲台無
人機也是裝鐳射指示器的無人機。
5.所以我跟他講，不要一直造謠，該是什麼就是什麼，地球沒有東西不要在那裡一直講，然
後他一直不停的用各種觀點造謠被我打臉就這樣。
6.他說別人不懂無人機，炮兵學校教也不懂，無人機祇有他最懂，但是他講的東西全部都是
立在幻想之上的，舉的東西全部都是造謠的。
我覺得要討論什麼都可以，但是這一種直接用ai寫一篇文之後造謠的應該予以處理。
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殲15： 我能航母起飛！ 殲10C：你是處男！
殲16： 我有最先進的電戰武器！ 殲10C：你是處男！
殲20： 我會隱身 殲10C：你是處男！
殲35： 我會隱身，還能上艦！ 殲10C：你是處男！
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眾飛機：說好不提處男 殲10C：我剛又睡了兩個俄羅斯妞...
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1F：推 ggeneration : 我原本的想法也是一定會用到雷射 07/15 19:44
2F：→ ggeneration : 你沒雷射怎麼測距 07/15 19:45
3F：→ jobli : 可以通靈ˊ 07/15 20:01
4F：推 mahoro : 其實可以但要有三個控制點 07/15 20:06
5F：→ jobli : 沒有雷射我用地面控制點或是直接飛砲目線就可以修 07/15 20:08
6F：→ jobli : 了 07/15 20:08
7F：→ jobli : 為何要搞很多台 07/15 20:08
8F：→ jobli : 本來也只是講一下無人機，結果釣到大濕 07/15 20:13
9F：推 iceonly : 這種檢舉下去該不會會過吧？ 07/15 20:27
10F：→ jobli : 用ai文回文應該不會 07/15 20:39
11F：推 kira925 : 如果精度要求不要太高 是有多鏡頭多焦的方案 07/15 20:58
12F：→ kira925 : 但是我很懷疑那東西放到無人機上精度夠不夠 07/15 20:58
13F：→ kira925 : 這些計算光學的東西現在也還是沒有被發展給軍用 07/15 21:00
14F：推 kira925 : 另外一個層面是 搞這麼複雜 雷射測距簡單又快 07/15 21:11
15F：→ jobli : 砲兵 砲兵 砲兵在用的... 07/15 21:23
16F：噓 ryannieh : 回覆我寫到另一篇了。另外，本來就不是每一臺無人機 07/15 21:58
17F：→ ryannieh : 都有雷射測距，有些小無人機連光電系統的有效距離都 07/15 21:58
18F：→ ryannieh : 短，成本上無法負擔雷射測距，影像定位其實才是便宜 07/15 21:58
19F：→ ryannieh : 實際的手段 07/15 21:58
20F：→ jobli : 看來是不敢承認自己錯了 07/15 22:02
21F：推 ggeneration : 如果單純靠視覺辨識理論上是可行 可是你要想 07/15 23:10
22F：→ ggeneration : 這東西塞在無人機上演算耗電絕對比單純的雷射測距高 07/15 23:11
23F：→ ggeneration : 無人機本身就能定位自己的位置 雷射測距出距離 07/15 23:12
24F：→ ggeneration : 方位 距離 位置 短短一段就是有效有用的訊息 07/15 23:15
25F：→ ggeneration : 靠視覺辨識 你要載機演算還是由操控台端演算? 07/15 23:16
26F：推 aquarius360 : 就個人的認知，雷射測距跟GPS倒是不難，精度上最難 07/16 00:28
27F：→ aquarius360 : 的可能是方位(包括俯仰角)。 07/16 00:28
28F：→ aquarius360 : 如果有衛星實景套圖的話，看地景畫面抓地圖定點準 07/16 00:28
29F：→ aquarius360 : 確度上除非一片大荒漠（台灣西岸應該找不到），否 07/16 00:28
30F：→ aquarius360 : 則誤差20m以內可比無導的CEP小很多應該不難。沒誤 07/16 00:28
31F：→ aquarius360 : 解的話，修彈時也是得比對畫面彈著吧！ 07/16 00:28
33F：→ Gdiaofuta : 你覺得有圖就能找不難？我給你圖限你30分鐘找出來 07/16 00:46
34F：→ Gdiaofuta : ，你找的出來嗎？ 07/16 00:46
35F：→ Gdiaofuta : 我十分鐘內找出來的，我好奇你能花幾分鐘找出來 07/16 00:46
37F：→ Gdiaofuta : 行有餘力的話可以連這張一起找啊，我這兩張都找出 07/16 00:49
38F：→ Gdiaofuta : 來位置在哪，換你標看看？ 07/16 00:49
39F：→ Gdiaofuta : 地景判讀很容易嗎？我也是笑笑啦 07/16 00:50
40F：→ Gdiaofuta : 第一張在苗栗，第二章在宜蘭 07/16 00:52
41F：推 semicoma : 請問@Gdiaofuta大 你是用google地圖和街景圖找的嗎? 07/16 01:51
42F：→ Gdiaofuta : 我用台灣百年歷史地圖+google地圖 07/16 01:58
44F：→ Gdiaofuta : 目前成果是2000多個點 07/16 02:00
45F：推 kira925 : @jobli 目前確實有車用ADAS靠純視覺系統在定位距離 07/16 08:24
46F：→ kira925 : 那搭配陀螺儀要定位極座標 從學術上本身沒問題 07/16 08:24
47F：→ kira925 : 問題是 你要定位幾公里外那精度下降太快不能用 07/16 08:24
48F：→ kira925 : 他不是用套圖的 或者說 跟地圖無關 07/16 08:25
49F：→ kira925 : 他的原理是 今天兩個鏡頭 有拉開一定距離or焦距有差 07/16 08:25
50F：→ kira925 : 這樣就可以透過計算光學 可以逆推算出距離 07/16 08:26
51F：→ kira925 : 建立一個Depth Chart 但是這做法你要怎麼建立視差 07/16 08:26
52F：→ kira925 : 對於太遠的距離來說 在一個無人機的系統內太難了 07/16 08:27
53F：→ kira925 : 所以視覺系統行不行? 只有學術上可行 07/16 08:28
54F：→ kira925 : 但是好處太小了 而且這勢必要在無人機上跑完運算 07/16 08:28
55F：→ kira925 : (頻寬限制) 所以電力消耗很大 上面裝的AP也會很貴 07/16 08:29
56F：→ kira925 : 另外砲兵大師不要自己趴上來賴 不是你想像的東西 07/16 08:30
57F：→ kira925 : 這原理不是靠移動建立的 無關 07/16 08:30
58F：→ kira925 : 我唯一想到的好處是 可以一次建立整個場景的測距 07/16 09:11
59F：→ jobli : 但這個場景距離沒有用 07/16 09:26
60F：→ jobli : 因為相對位置會變 07/16 09:26
61F：→ jobli : 最快就是普發雷觀機 07/16 09:26
62F：→ kira925 : 雷觀最快沒錯啊 我沒有反對這件事情 好處太小又貴 07/16 09:27
63F：→ kira925 : 純鏡頭系統好處太小 然後做出來投資太大太貴 07/16 09:28
64F：推 kira925 : 歐 不過要講清楚 這個系統出來的是"即時"對無人機 07/16 09:33
65F：→ kira925 : 的絕對位置 他不牽涉到拍照 不是比對場景的 07/16 09:33
66F：→ jobli : 我看你講我知道你意思 07/16 09:37
67F：→ jobli : 簡單來說由相對位置取極坐標就是精華 07/16 09:37
68F：推 kira925 : 因為你總是可以知道無人機位置 07/16 09:39
69F：→ kira925 : 所以他是確定性的 然後無人機測距也是確定的 07/16 09:39
70F：→ kira925 : 所以這跟雷觀機差異只是測距方法不一樣 07/16 09:40
71F：→ kira925 : 你雷觀機傳回來是什麼 他也可以傳一樣的回來 07/16 09:40
72F：→ jobli : 好奇200m準度多少？另外他體積多大，放的下在現在 07/16 09:46
73F：→ jobli : 微型下嗎？() 07/16 09:46
74F：→ jobli : 全動買了850隻年底交貨5km無人機 07/16 09:47
75F：推 kira925 : 你參考Subaru Eyesight那個系統多大 其實沒很大 07/16 09:47
76F：→ kira925 : 問題是 測不遠....這也是我跟你說只有學術上可行 07/16 09:47
77F：→ kira925 : 他有潛力 而且他不會發出主動的雷射 這是優點 07/16 09:47
78F：→ kira925 : 缺點是 因為基線很短(單靠焦距&鏡頭間距離) 07/16 09:48
79F：→ kira925 : 長距離的精度很有問題 07/16 09:48
80F：→ kira925 : 但總之 絕對不是什麼要無人機自己飛A->B當基線 07/16 09:49
81F：→ kira925 : 那樣的東西不能用的可能性更高 07/16 09:51
82F：→ jobli : 中光電微型一台150沒有便宜到那 07/16 09:52
83F：→ jobli : 也沒雷射 07/16 09:53
84F：→ kira925 : 總之是需要研究的 我只會說有潛力&有民用系統 07/16 09:53
85F：→ kira925 : 但要我選 雷射比較直接比較快 07/16 09:54
86F：→ jobli : 光達也沒多少 07/16 10:00
87F：→ kira925 : 光達基本上就是雷射系統拉... 07/16 10:02
88F：→ kira925 : 可能要解釋下 光達一樣是打雷射光 他只是打很多光束 07/16 10:06
89F：→ kira925 : 去建立Depth Chart 所以用光達的意義只是 錢多 07/16 10:07
90F：推 semicoma : @Gdiaofuta大 謝謝 太厲害了 我也喜歡解這種迷 但你 07/16 10:10
91F：→ semicoma : 發的那兩張圖 我是無論如何無法在短時間內找到地點 07/16 10:11
92F：→ semicoma : *謎 07/16 10:11
93F：→ jobli : 對啊我意思是你說要廣面積 07/16 10:13
94F：→ jobli : 那我也不用用影像 07/16 10:13
95F：→ jobli : 直接上光達就好 07/16 10:13
96F：推 kira925 : 歐，那貴很多歐 多鏡頭方案成本可能只要一兩千 07/16 10:15
97F：→ kira925 : 貴的是演算法 搞定以後就是一本萬利 但是要有人做 07/16 10:16
98F：→ kira925 : 多鏡頭方案只要拿好幾顆不同焦手機鏡頭就夠了 07/16 10:16
99F：→ kira925 : 而且這還不用什麼OIS等等高階技術 就單純很多顆 07/16 10:18
100F：→ Gdiaofuta : 看地板和天空有什麼就找得出來了 07/16 10:35
101F：推 Gdiaofuta : 我是可以來公布一下答案 07/16 10:38
104F：→ Gdiaofuta : 所以不要再說什麼有地景就找得出來這種屁話 07/16 10:39
105F：→ Gdiaofuta : 拿圖給你看不知道怎麼找的人的還不是要找半天 07/16 10:40
106F：推 aquarius360 : 你這照片根本就不是前觀無人機會拍的圖。我無人機 07/16 21:52
107F：→ aquarius360 : 要是拍到這種照片，那也不用去對地圖定座標了，直 07/16 21:52
108F：→ aquarius360 : 接幹兩件事就好：一是都在你面前了那就直接掛彈撞 07/16 21:52
109F：→ aquarius360 : 下去了還查什麼座標；二是都拍到這圖了，其實座標 07/16 21:52
110F：→ aquarius360 : 也不用再查了，無人機的座標基本上就是目標座標了 07/16 21:52
111F：→ aquarius360 : ，要還不滿意就再移一下到它頭上就是。顯然你誤會 07/16 21:52
112F：→ aquarius360 : ，從頭到尾根本不可能有這種的照片在定位的。 07/16 21:52