作者jobli (募兵制=基层官兵消消乐)
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标题Re: [讨论] 无人机空中观测作业技术
时间Tue Jul 15 19:03:41 2025
※ 引述 《ryannieh》 之铭言：
: → jobli : https://i.imgur.com/9zXF1aQ.jpeg 07/15 12:09
: → ryannieh : 炮校那篇文章的问题在於：写的人对无人机到底可以做 07/15 12:09
: → ryannieh : 什麽不够清楚，他以为一定要有雷射测距才能不依赖参 07/15 12:09
: → ryannieh : 考点定位，但那是错的 07/15 12:09
: → ryannieh : 哪有什麽跑多久的问题，炮兵定位又不是要真的去3D建 07/15 13:30
: → ryannieh : 模，就测一个点而已，讲白了就是无人机的自动化三角 07/15 13:30
: → ryannieh : 测量。当然，随着无人机高度增加，误差会越来越大， 07/15 13:30
: → ryannieh : 我也懒得多说，直接上图好了。这是2023年战术近程无 07/15 14:51
: → ryannieh : 人机的画面，那时根本就没有雷射测距，但是画面中很 07/15 14:51
: → ryannieh : 明显地有座标。请问它是怎麽做的？ 07/15 14:51
: 嘘 jobli : https://i.imgur.com/4hCYHCj.jpeg 07/15 15:59
: → jobli : 舔中科院前先看新闻稿 07/15 15:59
: → jobli : 人家有装雷射标定 07/15 15:59
: → ryannieh : 不知道你们一直在坚持什麽…大疆的无人机一样也有「 07/15 17:29
: → ryannieh : 打点定位」的功能啊！到底坚持什麽呢？ 07/15 17:29
: → jobli : 再造谣啊 07/15 17:32
: → jobli : Zenmuse H20 系列则是 DJI 首组混合感测器负载，汇 07/15 17:32
: → jobli : 聚 2000 万像素变焦相机、1200 万像素广角相机、30 07/15 17:32
: → jobli : Hz 高帧率热成像相机以及探测距离达 1200 米的镭射 07/15 17:32
: → jobli : 测距仪，拥有最高 23 倍混合光学变焦。配合 M300 R 07/15 17:32
: → jobli : TK 使用，可实现打点定位、智能追踪、精准复拍、超 07/15 17:32
: → jobli : https://i.imgur.com/P5XvotC.png 07/15 17:35
: → mmmimi11tw : 我很少要求懒人包的 那个不好意思你们怎麽了 07/15 18:33
@mmmimi11tw
1.一直有人在讲无人机引导炮兵的问题，於是我就引用了炮兵学校学术季刊的文章来阐述国
军炮兵队无人机引导炮兵火力设计的运用，并且我提出了来源佐证跟摘要。
2.炮兵学校讲的很清楚，除了镭射定位无人机之外，其他都必须要靠图上阅读或是其他的方
式来做射弹导引与修正。
3.大师中午的时候就用ai，写了一篇文章说不需要靠镭射使用影像识别就可以及时定位。
4.他引用一开始是说都是ai写的，被打脸之後又引用了中科院的无人机，结果这台无人机就
是中科院的装了镭射指示器的无人机，接下来他继续造谣大疆，但是大疆这台有H20云台无
人机也是装镭射指示器的无人机。
5.所以我跟他讲，不要一直造谣，该是什麽就是什麽，地球没有东西不要在那里一直讲，然
後他一直不停的用各种观点造谣被我打脸就这样。
6.他说别人不懂无人机，炮兵学校教也不懂，无人机只有他最懂，但是他讲的东西全部都是
立在幻想之上的，举的东西全部都是造谣的。
我觉得要讨论什麽都可以，但是这一种直接用ai写一篇文之後造谣的应该予以处理。
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歼15： 我能航母起飞！ 歼10C：你是处男！
歼16： 我有最先进的电战武器！ 歼10C：你是处男！
歼20： 我会隐身 歼10C：你是处男！
歼35： 我会隐身，还能上舰！ 歼10C：你是处男！
歼10C：你们都是处男！ 我破的还是法国妹的处。
众飞机：说好不提处男 歼10C：我刚又睡了两个俄罗斯妞...
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1F：推 ggeneration : 我原本的想法也是一定会用到雷射 07/15 19:44
2F：→ ggeneration : 你没雷射怎麽测距 07/15 19:45
3F：→ jobli : 可以通灵ˊ 07/15 20:01
4F：推 mahoro : 其实可以但要有三个控制点 07/15 20:06
5F：→ jobli : 没有雷射我用地面控制点或是直接飞炮目线就可以修 07/15 20:08
6F：→ jobli : 了 07/15 20:08
7F：→ jobli : 为何要搞很多台 07/15 20:08
8F：→ jobli : 本来也只是讲一下无人机，结果钓到大湿 07/15 20:13
9F：推 iceonly : 这种检举下去该不会会过吧？ 07/15 20:27
10F：→ jobli : 用ai文回文应该不会 07/15 20:39
11F：推 kira925 : 如果精度要求不要太高 是有多镜头多焦的方案 07/15 20:58
12F：→ kira925 : 但是我很怀疑那东西放到无人机上精度够不够 07/15 20:58
13F：→ kira925 : 这些计算光学的东西现在也还是没有被发展给军用 07/15 21:00
14F：推 kira925 : 另外一个层面是 搞这麽复杂 雷射测距简单又快 07/15 21:11
15F：→ jobli : 炮兵 炮兵 炮兵在用的... 07/15 21:23
16F：嘘 ryannieh : 回覆我写到另一篇了。另外，本来就不是每一台无人机 07/15 21:58
17F：→ ryannieh : 都有雷射测距，有些小无人机连光电系统的有效距离都 07/15 21:58
18F：→ ryannieh : 短，成本上无法负担雷射测距，影像定位其实才是便宜 07/15 21:58
19F：→ ryannieh : 实际的手段 07/15 21:58
20F：→ jobli : 看来是不敢承认自己错了 07/15 22:02
21F：推 ggeneration : 如果单纯靠视觉辨识理论上是可行 可是你要想 07/15 23:10
22F：→ ggeneration : 这东西塞在无人机上演算耗电绝对比单纯的雷射测距高 07/15 23:11
23F：→ ggeneration : 无人机本身就能定位自己的位置 雷射测距出距离 07/15 23:12
24F：→ ggeneration : 方位 距离 位置 短短一段就是有效有用的讯息 07/15 23:15
25F：→ ggeneration : 靠视觉辨识 你要载机演算还是由操控台端演算? 07/15 23:16
26F：推 aquarius360 : 就个人的认知，雷射测距跟GPS倒是不难，精度上最难 07/16 00:28
27F：→ aquarius360 : 的可能是方位(包括俯仰角)。 07/16 00:28
28F：→ aquarius360 : 如果有卫星实景套图的话，看地景画面抓地图定点准 07/16 00:28
29F：→ aquarius360 : 确度上除非一片大荒漠（台湾西岸应该找不到），否 07/16 00:28
30F：→ aquarius360 : 则误差20m以内可比无导的CEP小很多应该不难。没误 07/16 00:28
31F：→ aquarius360 : 解的话，修弹时也是得比对画面弹着吧！ 07/16 00:28
33F：→ Gdiaofuta : 你觉得有图就能找不难？我给你图限你30分钟找出来 07/16 00:46
34F：→ Gdiaofuta : ，你找的出来吗？ 07/16 00:46
35F：→ Gdiaofuta : 我十分钟内找出来的，我好奇你能花几分钟找出来 07/16 00:46
37F：→ Gdiaofuta : 行有余力的话可以连这张一起找啊，我这两张都找出 07/16 00:49
38F：→ Gdiaofuta : 来位置在哪，换你标看看？ 07/16 00:49
39F：→ Gdiaofuta : 地景判读很容易吗？我也是笑笑啦 07/16 00:50
40F：→ Gdiaofuta : 第一张在苗栗，第二章在宜兰 07/16 00:52
41F：推 semicoma : 请问@Gdiaofuta大 你是用google地图和街景图找的吗? 07/16 01:51
42F：→ Gdiaofuta : 我用台湾百年历史地图+google地图 07/16 01:58
44F：→ Gdiaofuta : 目前成果是2000多个点 07/16 02:00
45F：推 kira925 : @jobli 目前确实有车用ADAS靠纯视觉系统在定位距离 07/16 08:24
46F：→ kira925 : 那搭配陀螺仪要定位极座标 从学术上本身没问题 07/16 08:24
47F：→ kira925 : 问题是 你要定位几公里外那精度下降太快不能用 07/16 08:24
48F：→ kira925 : 他不是用套图的 或者说 跟地图无关 07/16 08:25
49F：→ kira925 : 他的原理是 今天两个镜头 有拉开一定距离or焦距有差 07/16 08:25
50F：→ kira925 : 这样就可以透过计算光学 可以逆推算出距离 07/16 08:26
51F：→ kira925 : 建立一个Depth Chart 但是这做法你要怎麽建立视差 07/16 08:26
52F：→ kira925 : 对於太远的距离来说 在一个无人机的系统内太难了 07/16 08:27
53F：→ kira925 : 所以视觉系统行不行? 只有学术上可行 07/16 08:28
54F：→ kira925 : 但是好处太小了 而且这势必要在无人机上跑完运算 07/16 08:28
55F：→ kira925 : (频宽限制) 所以电力消耗很大 上面装的AP也会很贵 07/16 08:29
56F：→ kira925 : 另外炮兵大师不要自己趴上来赖 不是你想像的东西 07/16 08:30
57F：→ kira925 : 这原理不是靠移动建立的 无关 07/16 08:30
58F：→ kira925 : 我唯一想到的好处是 可以一次建立整个场景的测距 07/16 09:11
59F：→ jobli : 但这个场景距离没有用 07/16 09:26
60F：→ jobli : 因为相对位置会变 07/16 09:26
61F：→ jobli : 最快就是普发雷观机 07/16 09:26
62F：→ kira925 : 雷观最快没错啊 我没有反对这件事情 好处太小又贵 07/16 09:27
63F：→ kira925 : 纯镜头系统好处太小 然後做出来投资太大太贵 07/16 09:28
64F：推 kira925 : 欧 不过要讲清楚 这个系统出来的是"即时"对无人机 07/16 09:33
65F：→ kira925 : 的绝对位置 他不牵涉到拍照 不是比对场景的 07/16 09:33
66F：→ jobli : 我看你讲我知道你意思 07/16 09:37
67F：→ jobli : 简单来说由相对位置取极坐标就是精华 07/16 09:37
68F：推 kira925 : 因为你总是可以知道无人机位置 07/16 09:39
69F：→ kira925 : 所以他是确定性的 然後无人机测距也是确定的 07/16 09:39
70F：→ kira925 : 所以这跟雷观机差异只是测距方法不一样 07/16 09:40
71F：→ kira925 : 你雷观机传回来是什麽 他也可以传一样的回来 07/16 09:40
72F：→ jobli : 好奇200m准度多少？另外他体积多大，放的下在现在 07/16 09:46
73F：→ jobli : 微型下吗？() 07/16 09:46
74F：→ jobli : 全动买了850只年底交货5km无人机 07/16 09:47
75F：推 kira925 : 你参考Subaru Eyesight那个系统多大 其实没很大 07/16 09:47
76F：→ kira925 : 问题是 测不远....这也是我跟你说只有学术上可行 07/16 09:47
77F：→ kira925 : 他有潜力 而且他不会发出主动的雷射 这是优点 07/16 09:47
78F：→ kira925 : 缺点是 因为基线很短(单靠焦距&镜头间距离) 07/16 09:48
79F：→ kira925 : 长距离的精度很有问题 07/16 09:48
80F：→ kira925 : 但总之 绝对不是什麽要无人机自己飞A->B当基线 07/16 09:49
81F：→ kira925 : 那样的东西不能用的可能性更高 07/16 09:51
82F：→ jobli : 中光电微型一台150没有便宜到那 07/16 09:52
83F：→ jobli : 也没雷射 07/16 09:53
84F：→ kira925 : 总之是需要研究的 我只会说有潜力&有民用系统 07/16 09:53
85F：→ kira925 : 但要我选 雷射比较直接比较快 07/16 09:54
86F：→ jobli : 光达也没多少 07/16 10:00
87F：→ kira925 : 光达基本上就是雷射系统拉... 07/16 10:02
88F：→ kira925 : 可能要解释下 光达一样是打雷射光 他只是打很多光束 07/16 10:06
89F：→ kira925 : 去建立Depth Chart 所以用光达的意义只是 钱多 07/16 10:07
90F：推 semicoma : @Gdiaofuta大 谢谢 太厉害了 我也喜欢解这种迷 但你 07/16 10:10
91F：→ semicoma : 发的那两张图 我是无论如何无法在短时间内找到地点 07/16 10:11
92F：→ semicoma : *谜 07/16 10:11
93F：→ jobli : 对啊我意思是你说要广面积 07/16 10:13
94F：→ jobli : 那我也不用用影像 07/16 10:13
95F：→ jobli : 直接上光达就好 07/16 10:13
96F：推 kira925 : 欧，那贵很多欧 多镜头方案成本可能只要一两千 07/16 10:15
97F：→ kira925 : 贵的是演算法 搞定以後就是一本万利 但是要有人做 07/16 10:16
98F：→ kira925 : 多镜头方案只要拿好几颗不同焦手机镜头就够了 07/16 10:16
99F：→ kira925 : 而且这还不用什麽OIS等等高阶技术 就单纯很多颗 07/16 10:18
100F：→ Gdiaofuta : 看地板和天空有什麽就找得出来了 07/16 10:35
101F：推 Gdiaofuta : 我是可以来公布一下答案 07/16 10:38
104F：→ Gdiaofuta : 所以不要再说什麽有地景就找得出来这种屁话 07/16 10:39
105F：→ Gdiaofuta : 拿图给你看不知道怎麽找的人的还不是要找半天 07/16 10:40
106F：推 aquarius360 : 你这照片根本就不是前观无人机会拍的图。我无人机 07/16 21:52
107F：→ aquarius360 : 要是拍到这种照片，那也不用去对地图定座标了，直 07/16 21:52
108F：→ aquarius360 : 接干两件事就好：一是都在你面前了那就直接挂弹撞 07/16 21:52
109F：→ aquarius360 : 下去了还查什麽座标；二是都拍到这图了，其实座标 07/16 21:52
110F：→ aquarius360 : 也不用再查了，无人机的座标基本上就是目标座标了 07/16 21:52
111F：→ aquarius360 : ，要还不满意就再移一下到它头上就是。显然你误会 07/16 21:52
112F：→ aquarius360 : ，从头到尾根本不可能有这种的照片在定位的。 07/16 21:52