作者ohwahahaha (ohwahahaha)
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標題Re: [閒聊] 剛剛拿到籌眾集資的民用人工外骨骼
時間Wed Jan 8 11:35:22 2025
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: 等充完電再來測試腳踏車模式跟跑步模式
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: 跑步模式號稱極速20km/h，呃我可能要需要先弄頂安全帽+護肘/護肘/護掌再來測試看看
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自己回文一下，經過這幾天測試，有一些新發現
Hypershell的ai自行判定模式其實比較保守一點，大概就是讓身體的動作變輕盈
不過如果切到特定模式，例如上下樓梯、跑步、自行車模式，就會變得積極主動
例如步行、跑步模式就有種被機器腳拖著走的感覺
自行車模式倒是有顯示出一個問題，先說說使用狀況
騎腳踏車的時候，大腿會上下擺動，外骨骼的馬達就會上下不斷的把大腿抬高+往下壓
但由於目前馬達屬於「直驅型」，沒有傳動系統，也就是馬達電機出力比大概是1:1
很快就到最大出力的高原區，全部都靠「電調」去處理
好處是蠻安靜的，但在自行車模式就顯得「扭力不足」
大腿抬高+往下壓最多就是幫使用者提高划腳踏板的轉速而已
中檔位還可以用，一到需要高扭力的高檔位時，體感輔助力道雪崩式下降
我在松山機場6號水門的自行車練習環狀跑道測試時，那邊時常有大逆風
加上我把檔位拉高，這個時候外骨骼的幫助就很有限
之前有人貼的軍備局那種，我看了一下應該是單腿有兩組馬達
靠近臀部一個，膝蓋再一個
Hypershell畢竟是輕度使用，所以只有靠緊臀部一組
要提高出力我覺得其實跟電動車的解決方案有點類似
1.加大電池量，我猜電調那邊還可以再拉高性能，但就是航續會很難看
4小時可以用完的電力，擠到20分鐘內用完那種感覺XD
所以需要加電池
2.驅動模式改成「皮帶傳動」，類似摩托車那種前後齒設計
通常皮帶驅動設計可以把電機出力放大到1:3
針對特定高出力需求，例如上肢要搬重物，可以進一步拉大前後齒的齒比
（越野機車就是比一般檔車的前齒還小，後齒比一般檔車的後齒還大，
我看美國廠商做的上肢外骨骼就有用到類似皮帶驅動設計）
缺點就是體積大，而且噪音很吵XD
而且馬達加皮帶驅動不知道為什麼很常看到馬達軸心歪掉
一旦馬達軸心歪掉還會再多一個「咖咖咖」的噪音
直驅馬達反而不會有軸心歪掉的問題
3.加馬達，增加出力點（軍備局方案）
但這個其實也要加電池量啦
不過目前下肢外骨骼如果以單兵步行、跑步、快走、上下坡、上下樓為主的話
以hypershell的左右雙馬達我覺得就非常夠用
下肢真的以「輔助肌力不足，減少疲勞，稍微提升移動速度」即可
上肢的外骨骼比較偏向搬超重物為主，例如左右手各拿一挺M240開幹那種XDDD
或是有人提到砲兵，單兵左右手可以各拿一枚155mm跑彈，增加射速之類的
不過上肢可能還要搭配腰部外骨骼比較不會受傷吧
但說來說去上中下肢外骨骼都有，好像還是最佳解
回到其他模式的感想
單純上樓模式就是感覺有個僕人把腳抬起來，踩到地後幫你壓腿，順便帶動大腿抬起身體
下樓模式一開始感覺不明顯，但一旦脫下來就會感覺外骨骼幫助很大
馬達都會默默的幫你減緩下樓時對膝蓋的衝擊
我體重比較重下樓時其實膝蓋會微酸的，會覺得腳蠻重的，但用外骨骼就很輕盈
下樓速度快很多
走路模式我覺得機器人會拖著人走路外，連帶的提高步行速度到接近「快走」的狀態
原本走路時速大約3~5km/h，外骨骼可以拉到4~7km/h而且不太會累
其實還有一個快走模式，我覺得體感速度可以拉到8km/h以上
但沒長時間嘗試就是了
一般跑步模式其實就很積極了，高出力模式全力奔跑的情況下會變很快
但是全力奔跑狀態下跑步為了迎合速度，步伐會變小外，身體重心會不自覺壓低
還有就是煞車感覺花點力氣，其實我覺得全力奔跑下的煞車都是重腳煞車
感覺有點傷膝蓋
目前測試到這裡
之前提過的DNSYS X1我也一度想買，看起來體積更小，但就是電線會外露
其實比Hypershell更適合隨身攜帶
不過外骨骼一旦有人開了市售產品第一炮，之後的演變就很快了
我打算過個2～3年再買新一代的產品
比較暴力等級的產品可能要等到5～6年後
搞不好到時候會有人工外骨骼的比賽呢XD
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1F：推 KMTSUCK : 超級酷，根本勸敗文來著 XD 01/08 11:37
2F：推 zseineo : 推 01/08 11:38
3F：推 yanya180 : 看了也心動+1 不過有種自己被機器帶著移動的感覺又 01/08 11:40
4F：→ yanya180 : 有點恐怖……一百多年前剛看到汽車、火車的人們也 01/08 11:40
5F：→ yanya180 : 是這種心情嗎？ 01/08 11:40
6F：推 balius : 推心得解說分析，這就是上一篇我想問的如果外部輔具 01/08 11:42
7F：→ balius : 帶動做出超過人體肌肉骨骼組織承受範圍的動作問題 01/08 11:43
我覺得真正價值在步行、快走、垂直移動
跑步模式比較像是技術展示，跑到超過自己平常極限，傷的都是自己的關節
8F：推 aragorn747 : 上次有去搜跑步影片 那個抬腿滿明顯得 01/08 11:45
高出力真的很明顯
9F：推 jerrylin : 先看在工地能不能用的好吧 缺工問題太大了 01/08 11:52
10F：推 apple123773 : 哇感覺我以後撒肥料要靠這台了 01/08 12:09
Hypershell還真的有寫一個「沙地模式」，但我最近沒去海邊，無法嘗試
不知道是什麼感覺，但我猜可能是往前走路的時候，把抬高一點吧XD
11F：推 vavamk : MS開始邁出第一步了！鋼鍊的機械鎧的原型。 01/08 12:11
12F：推 ian41360 : 有了這個，工地阿伯可以工作到75歲了！ 01/08 12:13
13F：推 LI40 : 推 01/08 12:15
14F：推 phantasie : 天啊，有這種程度，已經可以幫癱瘓的人站起來了 01/08 12:29
也沒有，起碼腳還是要能自主動啦，人工外骨骼頂多就是「輔助」而已
15F：推 yuinghoooo : 如果只有幾千做為輔具是很實用的，鄉民都即將邁入 01/08 12:32
16F：→ yuinghoooo : 老齡化了 01/08 12:32
這種Hypershell以後應該會便宜到靠杯，報關金額才寫NTD3000多而已
不確定他們亂寫的還是真的是零組件成本價
17F：推 jsmith : 我要寫專利做成情趣用品了 01/08 13:03
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 13:31:52
18F：→ thigefe : 不希望長輩去騎腳踏車，這剛好 01/08 13:25
19F：推 JOHN117 : 長期使用會不會導致肌肉退化啊 01/08 13:34
其實不會，因為自己還是要出力，而且Hypershell還有一個健身模式
搞到下半身掛滿沙袋那種感覺XD
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 13:35:23
20F：推 andyken : 看來明日邊界的科技快成真了 01/08 13:45
21F：推 balius : 要讓肢體癱瘓的能靠外部裝置行動至少要能傳遞神經訊 01/08 13:49
22F：→ balius : 號才行吧 01/08 13:50
23F：推 kuroro94 : 很有趣的分享，想像明日邊界的單兵戰鬥塔在高地 01/08 13:50
24F：→ kuroro94 : 惡地實戰化，車輛重機具到不了的環境也能有重火力 01/08 13:51
25F：推 efkfkp : 可以拿來輔助健身嗎？感覺那個快速跑步模式，就算被 01/08 13:53
26F：→ efkfkp : 外骨骼拖著走每天跑個十公里熱量消耗和鍛鍊程度，對 01/08 13:53
27F：→ efkfkp : 辦公室四肢不勤的人，應該也蠻可觀的XD 01/08 13:53
28F：推 raincole : 台灣現在有類似產品能買了嗎 01/08 14:31
29F：→ lostkimo : 我覺得下肢無力的老人家。用這個超棒的阿。 01/08 14:35
30F：推 proton63 : good 01/08 14:36
31F：→ basicircle : 工研院的kneebo？ 01/08 15:04
32F：推 evilcherry : 自行車本來就該以九十轉跑，不夠力是必然的 01/08 15:19
33F：推 mbtvsbmp : 這東西超適合長照、物流業、機場地勤耶!! 01/08 16:00
34F：推 shawncarter : 好酷 01/08 16:02
35F：推 OSDim : 酷 01/08 16:07
36F：推 hsinhanchu : dnsys的網頁不見了？ 01/08 16:36
37F：推 kimohuang : 星期一去醫院有看到一位女性穿輔助行走的，後腰背一 01/08 17:14
38F：→ kimohuang : 顆電池或是讓陪伴的護理人員扶著的，感覺是在復健， 01/08 17:14
39F：→ kimohuang : 走約10分鐘就坐下休息，持續一兩個小時左右。 01/08 17:14
剛剛試了健身模式
https://imgur.com/fCY8XU6
直接給他調到100%，腰部跟大腿直接出現泥沼般的阻尼感 Orz
馬上就調回來了XDD
※ 編輯: ohwahahaha (59.124.224.19 臺灣), 01/08/2025 17:21:17
40F：推 HaHaPoint : 健身模式 XDD 反向出力的意思嗎 真有趣 01/08 17:44
41F：推 barjack : 再過幾年大概會進步到能幫你打籃球灌籃 01/08 18:29
42F：推 chi17 : 幫忙做超出肌力的工作有幫助,但一般人買來肯定是偷 01/08 19:36
43F：→ chi17 : 懶用造成肌力退化... 01/08 19:36
44F：→ eemail : 既然要耗電 你要不要騎電動自行車@@ 01/08 19:37
45F：推 weimr : 復健中的患者,好像也挺適合的! 01/08 21:11
46F：推 cloudwolf : 這對復健應該幫助很大吧!! 01/09 01:41
47F：推 v86861062 : 很酷 01/09 15:01
48F：推 ayuhb : 希望等我老了的時候能實用化 01/09 16:23
49F：推 clisan : 推 01/12 16:11
50F：推 oamCNU : 私訊版主請收 04/05 22:45