作者g56 (^___^)
看板Mechanical
標題[討論] PID如何輸出積分微分？
時間Sun Jun 2 22:55:57 2019
安安
小弟我看PID
就p比例
I積分，
D微分，
https://zh.m.wikipedia.org/zh-tw/PID控制器
這是維基百科上講的
當時在新墨西哥號戰艦上進行測試，利用控制器控制舵的角速度，利用PI控制器可以角度
誤差維持在?2陞H內，若加上D控制，角度誤差維持在?1/6陛A比最好的舵手還要好。
上面說，可控制輸出角度
但我看不懂輸出明明是積分和微分，
跟輸出角度有什麼關系？
求跪答案
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1F：→ yuleen123: 利用PID控制器算出的數值控制伺服閥的開度06/03 00:10
2F：→ yuleen123: 伺服閥開度大則船舵轉的快, 反之開度小則船舵轉的慢06/03 00:11
3F：→ yuleen123: 如果輸入PID控制器的數值是船舵的角度, 那P代表誤差值06/03 00:27
4F：→ yuleen123: I代表誤差累積值, D代表角速度06/03 00:27
5F：→ yuleen123: 所以你可以想成誤差大(P或I成份大)時, 加大伺服閥開度\06/03 00:30
6F：→ yuleen123: 讓船舵可以快速轉到定位, 角速度大(D成份大)時, 要適度06/03 00:31
7F：→ yuleen123: 減少伺服閥開度, 避免轉過頭(overshoot) 06/03 00:31
受小弟一拜，
<(_ _)>
感謝開示
8F：推 infernoking: 樓上已經講得很好，補充一下，讓你更好去想像 06/03 00:47
9F：→ infernoking: 開車時假設定速在100，當前速度只有80，所以誤差2006/03 00:48
10F：→ infernoking: P值乘上誤差就是要增加的油門，誤差越大，油門越大06/03 00:49
11F：→ infernoking: 假設時速到了100，但是開始上坡了，P控制器無法滿足06/03 00:50
12F：→ infernoking: 這時候就需要積分I，把所有時間的速度誤差積分起來06/03 00:51
13F：→ infernoking: 你可以想像成上坡的時候，油門本來就要一直多踩一些06/03 00:52
14F：→ infernoking: 微分D有點"預測"的味道，防止overshoot06/03 00:54
15F：推 hongsiangfu: 輸出微分積分？應該是誤差對時間的微分與積分06/03 08:49
16F：→ hongsiangfu: 如果是問實作的話，簡單就是用差分與數值累加取代06/03 08:52
17F：→ hongsiangfu: 拿op做類比電路就沒取樣問題，取而代之就是各零件的06/03 08:54
18F：→ hongsiangfu: 非理想特性造成的影響06/03 08:54
感謝 ：)
19F：推 heardringo: 推解說06/03 14:20
很強大的留言
※ 編輯: g56 (39.8.136.202 臺灣), 06/03/2019 17:21:02
20F：推 zxp9505007: 用微分的時候要小心 感測器不夠乾淨會造成很多高頻雜 06/07 11:37
21F：→ zxp9505007: 訊 06/07 11:37