作者g56 (^___^)
看板Mechanical
标题[讨论] PID如何输出积分微分？
时间Sun Jun 2 22:55:57 2019
安安
小弟我看PID
就p比例
I积分，
D微分，
https://zh.m.wikipedia.org/zh-tw/PID控制器
这是维基百科上讲的
当时在新墨西哥号战舰上进行测试，利用控制器控制舵的角速度，利用PI控制器可以角度
误差维持在?2陞H内，若加上D控制，角度误差维持在?1/6陛A比最好的舵手还要好。
上面说，可控制输出角度
但我看不懂输出明明是积分和微分，
跟输出角度有什麽关系？
求跪答案
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1F：→ yuleen123: 利用PID控制器算出的数值控制伺服阀的开度06/03 00:10
2F：→ yuleen123: 伺服阀开度大则船舵转的快, 反之开度小则船舵转的慢06/03 00:11
3F：→ yuleen123: 如果输入PID控制器的数值是船舵的角度, 那P代表误差值06/03 00:27
4F：→ yuleen123: I代表误差累积值, D代表角速度06/03 00:27
5F：→ yuleen123: 所以你可以想成误差大(P或I成份大)时, 加大伺服阀开度\06/03 00:30
6F：→ yuleen123: 让船舵可以快速转到定位, 角速度大(D成份大)时, 要适度06/03 00:31
7F：→ yuleen123: 减少伺服阀开度, 避免转过头(overshoot) 06/03 00:31
受小弟一拜，
<(_ _)>
感谢开示
8F：推 infernoking: 楼上已经讲得很好，补充一下，让你更好去想像 06/03 00:47
9F：→ infernoking: 开车时假设定速在100，当前速度只有80，所以误差2006/03 00:48
10F：→ infernoking: P值乘上误差就是要增加的油门，误差越大，油门越大06/03 00:49
11F：→ infernoking: 假设时速到了100，但是开始上坡了，P控制器无法满足06/03 00:50
12F：→ infernoking: 这时候就需要积分I，把所有时间的速度误差积分起来06/03 00:51
13F：→ infernoking: 你可以想像成上坡的时候，油门本来就要一直多踩一些06/03 00:52
14F：→ infernoking: 微分D有点"预测"的味道，防止overshoot06/03 00:54
15F：推 hongsiangfu: 输出微分积分？应该是误差对时间的微分与积分06/03 08:49
16F：→ hongsiangfu: 如果是问实作的话，简单就是用差分与数值累加取代06/03 08:52
17F：→ hongsiangfu: 拿op做类比电路就没取样问题，取而代之就是各零件的06/03 08:54
18F：→ hongsiangfu: 非理想特性造成的影响06/03 08:54
感谢 ：)
19F：推 heardringo: 推解说06/03 14:20
很强大的留言
※ 编辑: g56 (39.8.136.202 台湾), 06/03/2019 17:21:02
20F：推 zxp9505007: 用微分的时候要小心 感测器不够乾净会造成很多高频杂 06/07 11:37
21F：→ zxp9505007: 讯 06/07 11:37