我把你的變數帶入下圖，並假設這個系統是要做速度控制。 http://sofun.tw-dvd.us/jpg/PID_PPT.jpg 所以你的系統，UpdatedPeriod不是大於MAXPERIOD，不然就是小於MINPERIOD，所以才會 有900或100的狀態出現。 這個原因很多，常見的情況，有以下兩種: 1.你的PID參數設定不合理，導致計算出來的UpdatedPeriod過大， 超過上下限制(MAXPERIOD,MINPERIOD)。可以試著重新調整PID參數，或是將積 　分器在某個穩態時停止，以防止過積分的情況。 2.程式的MAXPERIOD及MINPERIOD限制的範圍太小，控制器的UpdatedPeriod被其限制住， 　這個時候，可以先使用開迴路來測定系統Plant的極限狀態。 　舉例來說，您開迴路丟測試訊號，PEPER最大到多少時，Plant的輸出Speed可以 　到多少，此時可以決定您的MAXPERIOD～ 　　 　反之，PEPER最小多少時，Plant的輸出Speed可以到多少，再決定您的MINPERIOD～ 　如果以上兩個方法都測試過，計算出來的UpdatedPeriod還是非常大，那麼有可能 　是該系統的Actual_Value 與 Set_Value的誤差一直很大，系統無法追上，那麼 　就要重新設計系統，或是檢查一下Actual_Value和Set_Value的物理量轉換是否有問題 　最後，UpdatedPeriod超過後是否會重0開始，一般Overflow就會掛掉，不會從0開始。 　 　你也可以寫個測試程式，如果UpdatedPeriod為0時，寫回一個BOOL就可以知道了. 以上淺見，希望對你有幫助。 ※ 引述《kingzero (一起迷路)》之銘言： : 謝謝你的資訊,用處很大. : 我的問題剛剛解掉了!! : 我補充一下實際上面可能會遇到的問題. : PID的控制會設定控制變數的上下限 : 例如: : if(UpdatedPeriod >= MAXPERIOD) : { : PTPER = MAXPERIOD; : } : else if(UpdatedPeriod <= MINPERIOD) : { : PTPER = MINPERIOD; : } : 但是下次取入的控制項目 UpdatedPeriod不是最後的 : 舉例來說 MAXPERIOD 是900 , MINPERIOD是 100 : UpdatedPeriod 這次是1000 : PTPER是900 : 但是下次PID的計算值 UpdatedPeriod 是1099 : PTPER還是900 : 這樣子看起來沒有問題. : 但是有沒有可能 UpdatedPeriod會超過可以使用用的範圍 : UpdatedPeriod 超過之後 UpdatedPeriod會變成從0開始計算 : 所以雖然實際的情況是 你應該把PTPER控制在 900 : 會後確會在某一個周期之後PTPER變成100 --

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