我把你的变数带入下图，并假设这个系统是要做速度控制。 http://sofun.tw-dvd.us/jpg/PID_PPT.jpg 所以你的系统，UpdatedPeriod不是大於MAXPERIOD，不然就是小於MINPERIOD，所以才会 有900或100的状态出现。 这个原因很多，常见的情况，有以下两种: 1.你的PID参数设定不合理，导致计算出来的UpdatedPeriod过大， 超过上下限制(MAXPERIOD,MINPERIOD)。可以试着重新调整PID参数，或是将积 　分器在某个稳态时停止，以防止过积分的情况。 2.程式的MAXPERIOD及MINPERIOD限制的范围太小，控制器的UpdatedPeriod被其限制住， 　这个时候，可以先使用开回路来测定系统Plant的极限状态。 　举例来说，您开回路丢测试讯号，PEPER最大到多少时，Plant的输出Speed可以 　到多少，此时可以决定您的MAXPERIOD～ 　　 　反之，PEPER最小多少时，Plant的输出Speed可以到多少，再决定您的MINPERIOD～ 　如果以上两个方法都测试过，计算出来的UpdatedPeriod还是非常大，那麽有可能 　是该系统的Actual_Value 与 Set_Value的误差一直很大，系统无法追上，那麽 　就要重新设计系统，或是检查一下Actual_Value和Set_Value的物理量转换是否有问题 　最後，UpdatedPeriod超过後是否会重0开始，一般Overflow就会挂掉，不会从0开始。 　 　你也可以写个测试程式，如果UpdatedPeriod为0时，写回一个BOOL就可以知道了. 以上浅见，希望对你有帮助。 ※ 引述《kingzero (一起迷路)》之铭言： : 谢谢你的资讯,用处很大. : 我的问题刚刚解掉了!! : 我补充一下实际上面可能会遇到的问题. : PID的控制会设定控制变数的上下限 : 例如: : if(UpdatedPeriod >= MAXPERIOD) : { : PTPER = MAXPERIOD; : } : else if(UpdatedPeriod <= MINPERIOD) : { : PTPER = MINPERIOD; : } : 但是下次取入的控制项目 UpdatedPeriod不是最後的 : 举例来说 MAXPERIOD 是900 , MINPERIOD是 100 : UpdatedPeriod 这次是1000 : PTPER是900 : 但是下次PID的计算值 UpdatedPeriod 是1099 : PTPER还是900 : 这样子看起来没有问题. : 但是有没有可能 UpdatedPeriod会超过可以使用用的范围 : UpdatedPeriod 超过之後 UpdatedPeriod会变成从0开始计算 : 所以虽然实际的情况是 你应该把PTPER控制在 900 : 会後确会在某一个周期之後PTPER变成100 --

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