謝謝你的資訊,用處很大. 我的問題剛剛解掉了!! 我補充一下實際上面可能會遇到的問題. PID的控制會設定控制變數的上下限 例如: if(UpdatedPeriod >= MAXPERIOD) { PTPER = MAXPERIOD; } else if(UpdatedPeriod <= MINPERIOD) { PTPER = MINPERIOD; } 但是下次取入的控制項目 UpdatedPeriod不是最後的 舉例來說 MAXPERIOD 是900 , MINPERIOD是 100 UpdatedPeriod 這次是1000 PTPER是900 但是下次PID的計算值 UpdatedPeriod 是1099 PTPER還是900 這樣子看起來沒有問題. 但是有沒有可能 UpdatedPeriod會超過可以使用用的範圍 UpdatedPeriod 超過之後 UpdatedPeriod會變成從0開始計算 所以雖然實際的情況是 你應該把PTPER控制在 900 會後確會在某一個周期之後PTPER變成100 ※ 引述《rant (...)》之銘言： : ※ 引述《kingzero (一起迷路)》之銘言： : : 我是EE計算機 的 : : 以前沒有碰過PID控制器,看到相關的資料也覺得很簡單. : : 但是自己做的時候就覺得問題重重了.老是達不到想到要的要求. : : P.I.D各各參數所代表的意義是什麼? : : 我試過了傳統的硬調方式 把P由0慢慢加到系統有點不穩 : : 再慢慢把I往上加 : : 最後再加D : : 但是P.I.D各決定什麼? : : 版上有大大可以解說一下嗎? : 僅回答P、I、D 的意義，基礎名詞就不解釋了。 : P是等比例補償控制，誤差越大就補償愈多。舉例來說，你控制一台汽車， : 目標車速100，當你車速只有95，那你油門該踩多一點，補點油，把速度加上去； : 當你車速只有90，那你油門要踩更多，才能加速更多， : 當你車速只有80，那你最好大腳踩下去。 : 這種『誤差愈大，補償愈多』的控制，就是P控制 : P控制根據你每一個當下誤差大小，計算補償量。 : 設定P值的大小，就是設定補償比例。P值大表示補償量多，也表示容易過度反應。 : 開車比較緩和的人，需要加速時，他油門也是慢慢加 : 減速時，就油門放開，輕輕踩煞車 這就是P值設定小 : 相對的 有些人急性子 加速就大腳踩下去 超速再緊急煞車 : 這就是P值設定大 : 文中提到，你P值設定到系統有點不穩了，代表你P值設定過大。 : 試想，假設你車速98，誤差沒有很大，卻猛踩油門， : 接著車速一瞬間衝到102，你又激烈煞車，以致車速瞬間掉到100以下 : 又回到重新加速的狀況，如此往復循環。 : 這樣激烈的設定並不是一個好的設定 : Ziegler & Nichols 參數調整法則 是把 P值設定在震盪值的一半。 : 其目的就是要減少震盪 : 即使開車過程中，你努力把車速控制在100公里附近， : 但當你這樣加速、減速、加速、減速 開了一段時間之後， : 誤差就慢慢累積出來了。 : I 控制器就是補償累積誤差 : 他不是根據『當下』的誤差多少來設定補償。 : 而是過去一段時間，你累積了多少誤差來設定補償。 : 舉例說，你目標是控制時速100公里，但過去一陣子的平均時速是98， : 那也許你就要考慮把多踩一點油門， : 至於你要踩到101，102，還是103，就看經驗決定。 : 如果要補多一點，I就設定大一點(或是時間常數短一點) : 反之亦然。 : D 控制關注的是誤差的變化趨勢，這不好解釋。 : 假設你車子穩穩地開在路上，突然車速往下掉 : (可能是沒油，可能是電路出問題)，你下意識就是踩油門。 : 你是根據『車速下掉』這個概念補油門， : 而不是『目前車速差多少』來決定補油門。 : 或者，你從0加速到100，當你車速不到80，你可以盡情的踩油門 : 當車速到80時的時候，你已經接近目標了，就把油門放開一些， : 到90時，油門再放開一些， : 甚至當你車速到達95公里時，你可能還會預先煞車， : 避免最後速度超過100。 : 這就是D控制。 : PID可以做到大部分的控制，但是單單一個PID控制器很難做到精密的控制。 : 你應該思考，你是否真的需要PID控制， : 就一般控制而言，P或PI就可以達到很好的控制效果。 : 如果你需要響應快，又需要精密控制，那你可能需要兩組參數。 : 另外，PID控制不理想，有時不是參數設定的問題。 : 致動器與負載是否匹配也是重點。 : 如果致動器不夠力，參數調再大，也推不動。 -- 我一個學長，昨天晚上和6歲的小外甥逛夜市，偶遇他前女友和她現男友。 前女友大方笑著介紹道：「這是我老公，你們認識一下吧」。 學長有那麼點小尷尬，心想那女人怎麼那麼不識抬舉。 重點來了，他小外甥突然大吼道：「爸爸，我要吃好多魚哦！」 然後跑去對前女友說：「媽媽你也來夜市了啊，不是說好星期一來才看我嗎？」 結果旁邊那個男的一巴掌打在他前女友臉上，頭也不回的走了！ 作者:notepad67 (我一個機靈就餓醒了) --

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