谢谢你的资讯,用处很大. 我的问题刚刚解掉了!! 我补充一下实际上面可能会遇到的问题. PID的控制会设定控制变数的上下限 例如: if(UpdatedPeriod >= MAXPERIOD) { PTPER = MAXPERIOD; } else if(UpdatedPeriod <= MINPERIOD) { PTPER = MINPERIOD; } 但是下次取入的控制项目 UpdatedPeriod不是最後的 举例来说 MAXPERIOD 是900 , MINPERIOD是 100 UpdatedPeriod 这次是1000 PTPER是900 但是下次PID的计算值 UpdatedPeriod 是1099 PTPER还是900 这样子看起来没有问题. 但是有没有可能 UpdatedPeriod会超过可以使用用的范围 UpdatedPeriod 超过之後 UpdatedPeriod会变成从0开始计算 所以虽然实际的情况是 你应该把PTPER控制在 900 会後确会在某一个周期之後PTPER变成100 ※ 引述《rant (...)》之铭言： : ※ 引述《kingzero (一起迷路)》之铭言： : : 我是EE计算机 的 : : 以前没有碰过PID控制器,看到相关的资料也觉得很简单. : : 但是自己做的时候就觉得问题重重了.老是达不到想到要的要求. : : P.I.D各各参数所代表的意义是什麽? : : 我试过了传统的硬调方式 把P由0慢慢加到系统有点不稳 : : 再慢慢把I往上加 : : 最後再加D : : 但是P.I.D各决定什麽? : : 版上有大大可以解说一下吗? : 仅回答P、I、D 的意义，基础名词就不解释了。 : P是等比例补偿控制，误差越大就补偿愈多。举例来说，你控制一台汽车， : 目标车速100，当你车速只有95，那你油门该踩多一点，补点油，把速度加上去； : 当你车速只有90，那你油门要踩更多，才能加速更多， : 当你车速只有80，那你最好大脚踩下去。 : 这种『误差愈大，补偿愈多』的控制，就是P控制 : P控制根据你每一个当下误差大小，计算补偿量。 : 设定P值的大小，就是设定补偿比例。P值大表示补偿量多，也表示容易过度反应。 : 开车比较缓和的人，需要加速时，他油门也是慢慢加 : 减速时，就油门放开，轻轻踩煞车 这就是P值设定小 : 相对的 有些人急性子 加速就大脚踩下去 超速再紧急煞车 : 这就是P值设定大 : 文中提到，你P值设定到系统有点不稳了，代表你P值设定过大。 : 试想，假设你车速98，误差没有很大，却猛踩油门， : 接着车速一瞬间冲到102，你又激烈煞车，以致车速瞬间掉到100以下 : 又回到重新加速的状况，如此往复循环。 : 这样激烈的设定并不是一个好的设定 : Ziegler & Nichols 参数调整法则 是把 P值设定在震荡值的一半。 : 其目的就是要减少震荡 : 即使开车过程中，你努力把车速控制在100公里附近， : 但当你这样加速、减速、加速、减速 开了一段时间之後， : 误差就慢慢累积出来了。 : I 控制器就是补偿累积误差 : 他不是根据『当下』的误差多少来设定补偿。 : 而是过去一段时间，你累积了多少误差来设定补偿。 : 举例说，你目标是控制时速100公里，但过去一阵子的平均时速是98， : 那也许你就要考虑把多踩一点油门， : 至於你要踩到101，102，还是103，就看经验决定。 : 如果要补多一点，I就设定大一点(或是时间常数短一点) : 反之亦然。 : D 控制关注的是误差的变化趋势，这不好解释。 : 假设你车子稳稳地开在路上，突然车速往下掉 : (可能是没油，可能是电路出问题)，你下意识就是踩油门。 : 你是根据『车速下掉』这个概念补油门， : 而不是『目前车速差多少』来决定补油门。 : 或者，你从0加速到100，当你车速不到80，你可以尽情的踩油门 : 当车速到80时的时候，你已经接近目标了，就把油门放开一些， : 到90时，油门再放开一些， : 甚至当你车速到达95公里时，你可能还会预先煞车， : 避免最後速度超过100。 : 这就是D控制。 : PID可以做到大部分的控制，但是单单一个PID控制器很难做到精密的控制。 : 你应该思考，你是否真的需要PID控制， : 就一般控制而言，P或PI就可以达到很好的控制效果。 : 如果你需要响应快，又需要精密控制，那你可能需要两组参数。 : 另外，PID控制不理想，有时不是参数设定的问题。 : 致动器与负载是否匹配也是重点。 : 如果致动器不够力，参数调再大，也推不动。 -- 我一个学长，昨天晚上和6岁的小外甥逛夜市，偶遇他前女友和她现男友。 前女友大方笑着介绍道：「这是我老公，你们认识一下吧」。 学长有那麽点小尴尬，心想那女人怎麽那麽不识抬举。 重点来了，他小外甥突然大吼道：「爸爸，我要吃好多鱼哦！」 然後跑去对前女友说：「妈妈你也来夜市了啊，不是说好星期一来才看我吗？」 结果旁边那个男的一巴掌打在他前女友脸上，头也不回的走了！ 作者:notepad67 (我一个机灵就饿醒了) --

※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 113.196.54.12 ※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/Mechanical/M.1422330720.A.236.html 我的CPU只有16bit阿.只有40Mhz ※ 编辑: kingzero (113.196.54.12), 01/27/2015 13:38:06