※ 引述《kingzero (一起迷路)》之銘言： : 我是EE計算機 的 : 以前沒有碰過PID控制器,看到相關的資料也覺得很簡單. : 但是自己做的時候就覺得問題重重了.老是達不到想到要的要求. : P.I.D各各參數所代表的意義是什麼? : 我試過了傳統的硬調方式 把P由0慢慢加到系統有點不穩 : 再慢慢把I往上加 : 最後再加D : 但是P.I.D各決定什麼? : 版上有大大可以解說一下嗎? 僅回答P、I、D 的意義，基礎名詞就不解釋了。 P是等比例補償控制，誤差越大就補償愈多。舉例來說，你控制一台汽車， 目標車速100，當你車速只有95，那你油門該踩多一點，補點油，把速度加上去； 當你車速只有90，那你油門要踩更多，才能加速更多， 當你車速只有80，那你最好大腳踩下去。 這種『誤差愈大，補償愈多』的控制，就是P控制 P控制根據你每一個當下誤差大小，計算補償量。 設定P值的大小，就是設定補償比例。P值大表示補償量多，也表示容易過度反應。 開車比較緩和的人，需要加速時，他油門也是慢慢加 減速時，就油門放開，輕輕踩煞車 這就是P值設定小 相對的 有些人急性子 加速就大腳踩下去 超速再緊急煞車 這就是P值設定大 文中提到，你P值設定到系統有點不穩了，代表你P值設定過大。 試想，假設你車速98，誤差沒有很大，卻猛踩油門， 接著車速一瞬間衝到102，你又激烈煞車，以致車速瞬間掉到100以下 又回到重新加速的狀況，如此往復循環。 這樣激烈的設定並不是一個好的設定 Ziegler & Nichols 參數調整法則 是把 P值設定在震盪值的一半。 其目的就是要減少震盪 即使開車過程中，你努力把車速控制在100公里附近， 但當你這樣加速、減速、加速、減速 開了一段時間之後， 誤差就慢慢累積出來了。 I 控制器就是補償累積誤差 他不是根據『當下』的誤差多少來設定補償。 而是過去一段時間，你累積了多少誤差來設定補償。 舉例說，你目標是控制時速100公里，但過去一陣子的平均時速是98， 那也許你就要考慮把多踩一點油門， 至於你要踩到101，102，還是103，就看經驗決定。 如果要補多一點，I就設定大一點(或是時間常數短一點) 反之亦然。 D 控制關注的是誤差的變化趨勢，這不好解釋。 假設你車子穩穩地開在路上，突然車速往下掉 (可能是沒油，可能是電路出問題)，你下意識就是踩油門。 你是根據『車速下掉』這個概念補油門， 而不是『目前車速差多少』來決定補油門。 或者，你從0加速到100，當你車速不到80，你可以盡情的踩油門 當車速到80時的時候，你已經接近目標了，就把油門放開一些， 到90時，油門再放開一些， 甚至當你車速到達95公里時，你可能還會預先煞車， 避免最後速度超過100。 這就是D控制。 PID可以做到大部分的控制，但是單單一個PID控制器很難做到精密的控制。 你應該思考，你是否真的需要PID控制， 就一般控制而言，P或PI就可以達到很好的控制效果。 如果你需要響應快，又需要精密控制，那你可能需要兩組參數。 另外，PID控制不理想，有時不是參數設定的問題。 致動器與負載是否匹配也是重點。 如果致動器不夠力，參數調再大，也推不動。 --

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