※ 引述《kingzero (一起迷路)》之铭言： : 我是EE计算机 的 : 以前没有碰过PID控制器,看到相关的资料也觉得很简单. : 但是自己做的时候就觉得问题重重了.老是达不到想到要的要求. : P.I.D各各参数所代表的意义是什麽? : 我试过了传统的硬调方式 把P由0慢慢加到系统有点不稳 : 再慢慢把I往上加 : 最後再加D : 但是P.I.D各决定什麽? : 版上有大大可以解说一下吗? 仅回答P、I、D 的意义，基础名词就不解释了。 P是等比例补偿控制，误差越大就补偿愈多。举例来说，你控制一台汽车， 目标车速100，当你车速只有95，那你油门该踩多一点，补点油，把速度加上去； 当你车速只有90，那你油门要踩更多，才能加速更多， 当你车速只有80，那你最好大脚踩下去。 这种『误差愈大，补偿愈多』的控制，就是P控制 P控制根据你每一个当下误差大小，计算补偿量。 设定P值的大小，就是设定补偿比例。P值大表示补偿量多，也表示容易过度反应。 开车比较缓和的人，需要加速时，他油门也是慢慢加 减速时，就油门放开，轻轻踩煞车 这就是P值设定小 相对的 有些人急性子 加速就大脚踩下去 超速再紧急煞车 这就是P值设定大 文中提到，你P值设定到系统有点不稳了，代表你P值设定过大。 试想，假设你车速98，误差没有很大，却猛踩油门， 接着车速一瞬间冲到102，你又激烈煞车，以致车速瞬间掉到100以下 又回到重新加速的状况，如此往复循环。 这样激烈的设定并不是一个好的设定 Ziegler & Nichols 参数调整法则 是把 P值设定在震荡值的一半。 其目的就是要减少震荡 即使开车过程中，你努力把车速控制在100公里附近， 但当你这样加速、减速、加速、减速 开了一段时间之後， 误差就慢慢累积出来了。 I 控制器就是补偿累积误差 他不是根据『当下』的误差多少来设定补偿。 而是过去一段时间，你累积了多少误差来设定补偿。 举例说，你目标是控制时速100公里，但过去一阵子的平均时速是98， 那也许你就要考虑把多踩一点油门， 至於你要踩到101，102，还是103，就看经验决定。 如果要补多一点，I就设定大一点(或是时间常数短一点) 反之亦然。 D 控制关注的是误差的变化趋势，这不好解释。 假设你车子稳稳地开在路上，突然车速往下掉 (可能是没油，可能是电路出问题)，你下意识就是踩油门。 你是根据『车速下掉』这个概念补油门， 而不是『目前车速差多少』来决定补油门。 或者，你从0加速到100，当你车速不到80，你可以尽情的踩油门 当车速到80时的时候，你已经接近目标了，就把油门放开一些， 到90时，油门再放开一些， 甚至当你车速到达95公里时，你可能还会预先煞车， 避免最後速度超过100。 这就是D控制。 PID可以做到大部分的控制，但是单单一个PID控制器很难做到精密的控制。 你应该思考，你是否真的需要PID控制， 就一般控制而言，P或PI就可以达到很好的控制效果。 如果你需要响应快，又需要精密控制，那你可能需要两组参数。 另外，PID控制不理想，有时不是参数设定的问题。 致动器与负载是否匹配也是重点。 如果致动器不够力，参数调再大，也推不动。 --

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