作者watson1988 (watson)
看板Mechanical
標題[技術]請問調整馬達參數問題
時間Tue Sep 10 16:48:54 2013
大家好
我想調整 參數 3 跟 參數 4
也就是 CMX 跟 CDV
目前我是設定CMX=4096 CDV=125
我如果一次送1000個pulse 會 alarm 31
每一次送出100個pulse會 轉一點點
我希望一次能夠送個4000 pulse/rev
馬達就能夠轉一圈
我的馬達型號是 HC-KFS 10A
最大回轉速度是4500 r/min
額定回轉速度 3000 r/min
伺服馬達編碼器一迴轉分解能 131072 p/rev
我的驅動器是MR-J2S-10A
在運動軸卡中的
程式碼 0.0014 sec 會做一次中斷
也就是說每1.4秒 可以送出 最大脈衝量是 32767
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 140.124.249.111
1F：→ tyc5116:這不是各大廠牌的技術手冊都會寫的? 09/10 17:12
2F：推 choral:三菱的我不熟 抱歉啦 09/10 17:28
3F：→ yuleen123:alarm 31 是 overspeed，有可能是： 09/10 21:16
4F：→ yuleen123:1. 你的 pulse 送太快了，使得馬達速度超過限制值 09/10 21:17
5F：→ yuleen123:2. 位置控制的時間常數設的太小，導致 overshoot 過大 09/10 21:18
6F：→ yuleen123:可以試著將參數 7 的值設大一點 09/10 21:18
7F：→ yuleen123:警報排除可以看10.2 When alarm or warning has occured 09/10 21:19
8F：→ yuleen123:還有一個可能，位置迴路增益太大導致系統不穩定 09/10 21:25
9F：→ yuleen123:可以試著降低參數 6、34、35 的設定值，或是使用 09/10 21:26
10F：→ yuleen123:auto tuning 功能 09/10 21:26