※ 引述《kiaaa (kiaaa)》之銘言： : 各位高手大大們，小弟想請教幾個問題 : 1.就是自控三大做圖都是在"開路"做圖，所以畫圖時轉移函數要化成開路， : 這樣觀念對嗎?? : 例如像 : http://www.fotopu.com/image/340276 : 第一小題求穩態響應是用"閉路"T(s)去算 OK : 第二第三題，我看書上也是直接用T(s)去畫圖?? 是不是要先換成開路轉移函數 : 有點被搞亂了.........深深的覺得是解錯了 我認為應該是題目用 T(s) 讓你搞混了 題目給的應該是系統的轉移函數 (也就是 G(s), open-loop) 所以求穩態響應時將 T(s) 與 R(s) 相乘, 接著用終值定理就可以算出來了 波德圖應該是要畫系統響應圖 (題目中的 T(s)) 最後題目要使用 Nyquist Criteria 求單位負回授系統穩定性 這時候才會將題目給的 T(s) 做單位負回授 所以最終的轉移函數是 T(s) / 1+T(s) 這樣去做 Nyquist 穩定性判斷才比較合理 這裡要記住的是 Nyquist 穩定性判斷用的都是開路的轉移函數 通常會把他開路轉移函數畫成波德圖去算 gain margin 和 phase margin 也就是說 gain margin 和 phase margin 只有從開路的波德圖上算出來的才有意義 : 2.http://www.fotopu.com/image/340283 : 像這題給"開路"，書上直接說他的pole= 0 0 0 -10 zelo= 1 -100 : 我想請問通常我們看極零點不是都從閉路的轉移函數看嗎？T(s)=Y/R : 為什麼可以直接從開路來看，是因為波德圖的G(s)可以等於極零點形式 : 或時間常數型形式嗎? 所以直接看開路的極零點??? : 最近被 開路閉路 搞錯亂了，有時畫圖沒換成開路就錯了 : 但有時計算其他東西時又要閉路............... 題目中的系統轉移函數是 G(s)，這點沒問題 最終要組成單位負回授系統，變成 G(s) / 1+G(s) 第 1 題中要求系統的 poles 和 zeros，也就是 G(s) 的 poles 和 zeros 我覺得這是題目的語意讓你產生誤解 第 2 題要求畫出波德圖，但是沒說是 open-loop 還是 closed loop 不過既然下一題都要用到 Nyquist Criteria 了，所以題目要畫的應該是開路的波德圖 第 3 題就是用上面波德圖求出的 gain margin 和 phase margin 判斷閉迴路穩定性 還記得嗎？ 判斷閉迴路系統的穩定性要使用開迴路的 gain margin 和 phase margin 才有意義 不然你都畫出閉迴路系統的波德圖了何必多此一舉，直接看有沒有無限大的點就好了 --

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