※ 引述《kiaaa (kiaaa)》之铭言： : 各位高手大大们，小弟想请教几个问题 : 1.就是自控三大做图都是在"开路"做图，所以画图时转移函数要化成开路， : 这样观念对吗?? : 例如像 : http://www.fotopu.com/image/340276 : 第一小题求稳态响应是用"闭路"T(s)去算 OK : 第二第三题，我看书上也是直接用T(s)去画图?? 是不是要先换成开路转移函数 : 有点被搞乱了.........深深的觉得是解错了 我认为应该是题目用 T(s) 让你搞混了 题目给的应该是系统的转移函数 (也就是 G(s), open-loop) 所以求稳态响应时将 T(s) 与 R(s) 相乘, 接着用终值定理就可以算出来了 波德图应该是要画系统响应图 (题目中的 T(s)) 最後题目要使用 Nyquist Criteria 求单位负回授系统稳定性 这时候才会将题目给的 T(s) 做单位负回授 所以最终的转移函数是 T(s) / 1+T(s) 这样去做 Nyquist 稳定性判断才比较合理 这里要记住的是 Nyquist 稳定性判断用的都是开路的转移函数 通常会把他开路转移函数画成波德图去算 gain margin 和 phase margin 也就是说 gain margin 和 phase margin 只有从开路的波德图上算出来的才有意义 : 2.http://www.fotopu.com/image/340283 : 像这题给"开路"，书上直接说他的pole= 0 0 0 -10 zelo= 1 -100 : 我想请问通常我们看极零点不是都从闭路的转移函数看吗？T(s)=Y/R : 为什麽可以直接从开路来看，是因为波德图的G(s)可以等於极零点形式 : 或时间常数型形式吗? 所以直接看开路的极零点??? : 最近被 开路闭路 搞错乱了，有时画图没换成开路就错了 : 但有时计算其他东西时又要闭路............... 题目中的系统转移函数是 G(s)，这点没问题 最终要组成单位负回授系统，变成 G(s) / 1+G(s) 第 1 题中要求系统的 poles 和 zeros，也就是 G(s) 的 poles 和 zeros 我觉得这是题目的语意让你产生误解 第 2 题要求画出波德图，但是没说是 open-loop 还是 closed loop 不过既然下一题都要用到 Nyquist Criteria 了，所以题目要画的应该是开路的波德图 第 3 题就是用上面波德图求出的 gain margin 和 phase margin 判断闭回路稳定性 还记得吗？ 判断闭回路系统的稳定性要使用开回路的 gain margin 和 phase margin 才有意义 不然你都画出闭回路系统的波德图了何必多此一举，直接看有没有无限大的点就好了 --

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