作者checku (check u)
看板Mechanical
標題[問題] 一題機械手臂的觀念> <
時間Fri Aug 13 20:41:09 2010
我想請問像這樣的機器手臂
http://www.badongo.com/pic/10227106?size=original
tow1 跟 tow2 是兩個馬達的力矩輸出
如果施在端點F力
仍可以使這個機器手臂維持在這個靜止狀態，
求需要的力矩tow 1 跟 tow 2
請問我的式子該如何列??????
我只想到力矩平衡的式子
F * ( L1cos60 + L2cos30 ) = tow1 + tow2
應該還有式子吧 > <
請會的人播個空指點迷津一下> <
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◆ From: 124.212.212.102
※ checku:轉錄至看板 ask 08/13 20:42
1F：→ joy913:小弟不才~試著這樣算算看~取L2桿件自由體~在T2點畫水平和 08/13 21:15
2F：→ joy913:垂直反力,在直接對T2點取力矩平衡得到(F*L2cos30)-T2=0 08/13 21:17
3F：→ joy913:如T2已知且不考慮桿重則可解出F,如考慮桿重此題為靜不定... 08/13 21:18
4F：→ joy913:小弟不才~如有不對~請各位前輩多多賜教~@@ 08/13 21:18
5F：→ checku:你好 題目確實有說不考慮桿重 我想大概就是如你所說的解法 08/13 21:33
6F：→ checku:謝謝 08/13 21:33
7F：→ checku:也就是說 我列出的那條算式 其實就是前半為滔1 後半為滔2 ? 08/13 21:34
8F：→ joy913:你列的式子應該是取整體自由體圖(L1+L2)~然後在對T1點取力 08/13 22:10
9F：→ joy913:矩平衡 08/13 22:10
10F：→ lia1062001:用力矩平衡應該就可以了,所以原PO這樣就OK了 08/13 22:43
11F：推 ATand:幾個自由度就有幾條方程式 08/14 00:12
12F：推 zetatmrptt:2自由度機構 F為已知才能解T1&T2 08/14 00:19
13F：推 elongation:T2=FL2cos30,T1=F(L2cos30-L1sin30cos60) 08/14 19:45