作者checku (check u)
看板Mechanical
标题[问题] 一题机械手臂的观念> <
时间Fri Aug 13 20:41:09 2010
我想请问像这样的机器手臂
http://www.badongo.com/pic/10227106?size=original
tow1 跟 tow2 是两个马达的力矩输出
如果施在端点F力
仍可以使这个机器手臂维持在这个静止状态，
求需要的力矩tow 1 跟 tow 2
请问我的式子该如何列??????
我只想到力矩平衡的式子
F * ( L1cos60 + L2cos30 ) = tow1 + tow2
应该还有式子吧 > <
请会的人播个空指点迷津一下> <
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
◆ From: 124.212.212.102
※ checku:转录至看板 ask 08/13 20:42
1F：→ joy913:小弟不才~试着这样算算看~取L2杆件自由体~在T2点画水平和 08/13 21:15
2F：→ joy913:垂直反力,在直接对T2点取力矩平衡得到(F*L2cos30)-T2=0 08/13 21:17
3F：→ joy913:如T2已知且不考虑杆重则可解出F,如考虑杆重此题为静不定... 08/13 21:18
4F：→ joy913:小弟不才~如有不对~请各位前辈多多赐教~@@ 08/13 21:18
5F：→ checku:你好 题目确实有说不考虑杆重 我想大概就是如你所说的解法 08/13 21:33
6F：→ checku:谢谢 08/13 21:33
7F：→ checku:也就是说 我列出的那条算式 其实就是前半为滔1 後半为滔2 ? 08/13 21:34
8F：→ joy913:你列的式子应该是取整体自由体图(L1+L2)~然後在对T1点取力 08/13 22:10
9F：→ joy913:矩平衡 08/13 22:10
10F：→ lia1062001:用力矩平衡应该就可以了,所以原PO这样就OK了 08/13 22:43
11F：推 ATand:几个自由度就有几条方程式 08/14 00:12
12F：推 zetatmrptt:2自由度机构 F为已知才能解T1&T2 08/14 00:19
13F：推 elongation:T2=FL2cos30,T1=F(L2cos30-L1sin30cos60) 08/14 19:45