作者GOGUEST (有點空虛的大貓)
看板Mechanical
標題[請益] 空間的旋轉矩陣(尤拉轉換)
時間Thu Jul 30 23:08:05 2009
請問各位板大
空間中的兩座標軸A(參考座標)和B
經過一個旋轉矩陣運算後
可以用尤拉角表示法求出兩座標軸的夾角
而看了許多的paper
應該是 []B=A % []是旋轉矩陣
所以 []=A*inv(B) % inv(B)是B的反矩陣
但是又有看到paper 看到旋轉矩陣的求法是 []=AB' % B'是B的轉置矩陣
這樣到底哪個才是正確的啊?
感謝各位板大!!
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 140.113.140.84
1F：推 zetatmrptt:如果是D-H的4X4 有包含位移項就要inv 沒有就直接轉置 07/30 23:33
2F：推 Assassin81:旋轉矩陣有其反矩陣和轉置矩陣會相同的性質 07/31 16:47
3F：→ GOGUEST:原來如此!! 謝謝各位板大解說!!!! 07/31 22:33
4F：推 udt:D-H的本質是用不同座標系描述空間中的點線或向量 08/12 23:08
5F：→ udt:其實他的動作拆開來 就是空間中三個平移跟三個旋轉罷了 08/12 23:08