作者GOGUEST (有点空虚的大猫)
看板Mechanical
标题[请益] 空间的旋转矩阵(尤拉转换)
时间Thu Jul 30 23:08:05 2009
请问各位板大
空间中的两座标轴A(参考座标)和B
经过一个旋转矩阵运算後
可以用尤拉角表示法求出两座标轴的夹角
而看了许多的paper
应该是 []B=A % []是旋转矩阵
所以 []=A*inv(B) % inv(B)是B的反矩阵
但是又有看到paper 看到旋转矩阵的求法是 []=AB' % B'是B的转置矩阵
这样到底哪个才是正确的啊?
感谢各位板大!!
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
◆ From: 140.113.140.84
1F：推 zetatmrptt:如果是D-H的4X4 有包含位移项就要inv 没有就直接转置 07/30 23:33
2F：推 Assassin81:旋转矩阵有其反矩阵和转置矩阵会相同的性质 07/31 16:47
3F：→ GOGUEST:原来如此!! 谢谢各位板大解说!!!! 07/31 22:33
4F：推 udt:D-H的本质是用不同座标系描述空间中的点线或向量 08/12 23:08
5F：→ udt:其实他的动作拆开来 就是空间中三个平移跟三个旋转罢了 08/12 23:08