作者cccoco (危機感)
看板Grad-ProbAsk
標題[理工] [控制]-倒單擺的推導以及低射現象
時間Wed Jan 13 11:57:07 2010
1.
請問倒單擺系統推導過程中
d^2
H = m ------( x + lsinθ)
dt^2
2
= mx" - mlθ'sinθ + mlθ"cosθ
請問上式怎麼微分的呢? sinθ對t微分不是0嗎.. 囧
2. 1 2
請問轉動慣量 (Vsinθ-Hcosθ)I = Iθ" = -----Iθ"
3
1/3 怎麼來的呢@@?
上述內容在詹森自控課本第13-25頁
3. 請問低射現象是指?? 詹森的書都翻不到 ...
謝謝
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 122.126.120.238
1F：→ iyenn:聽說角度隨時間擺動-,- 01/13 12:30
2F：推 squallting:θ = θ(t) 01/13 12:41
3F：→ cccoco:....... - - 01/13 18:13
4F：→ cccoco:有人能微微看嗎..我怎麼微都怪怪的... 01/13 18:14
5F：→ honestonly:chain rule 01/13 19:22
我的算式是這樣..
d(sinθ(t)) d sinθ dθ '
( ------------ )' = (----------x-------) = (θ' cosθ)'
dt dθ dt
d(θ(t)'cosθ(t)) d(θ'cosθ) dθ
= --------------- = ------------ x --------
dt dθ dt
2
= θ' (θ"cosθ-θ'sinθ) = θ'θ"cosθ -θ' sinθ
跟答案差一個θ'... 請問錯在哪ˊˋ
謝謝
※ 編輯: cccoco 來自: 122.126.120.147 (01/13 20:33)
6F：推 doom8199:dθ'/dθ 並非等於 θ'' , 而是等於 θ''/θ' 01/13 20:40
7F：推 squallting:θ'cosθ 這一項你前微後不微 多了一項θ'了 01/13 20:40