作者cccoco (危机感)
看板Grad-ProbAsk
标题[理工] [控制]-倒单摆的推导以及低射现象
时间Wed Jan 13 11:57:07 2010
1.
请问倒单摆系统推导过程中
d^2
H = m ------( x + lsinθ)
dt^2
2
= mx" - mlθ'sinθ + mlθ"cosθ
请问上式怎麽微分的呢? sinθ对t微分不是0吗.. 囧
2. 1 2
请问转动惯量 (Vsinθ-Hcosθ)I = Iθ" = -----Iθ"
3
1/3 怎麽来的呢@@?
上述内容在詹森自控课本第13-25页
3. 请问低射现象是指?? 詹森的书都翻不到 ...
谢谢
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc)
◆ From: 122.126.120.238
1F：→ iyenn:听说角度随时间摆动-,- 01/13 12:30
2F：推 squallting:θ = θ(t) 01/13 12:41
3F：→ cccoco:....... - - 01/13 18:13
4F：→ cccoco:有人能微微看吗..我怎麽微都怪怪的... 01/13 18:14
5F：→ honestonly:chain rule 01/13 19:22
我的算式是这样..
d(sinθ(t)) d sinθ dθ '
( ------------ )' = (----------x-------) = (θ' cosθ)'
dt dθ dt
d(θ(t)'cosθ(t)) d(θ'cosθ) dθ
= --------------- = ------------ x --------
dt dθ dt
2
= θ' (θ"cosθ-θ'sinθ) = θ'θ"cosθ -θ' sinθ
跟答案差一个θ'... 请问错在哪ˊˋ
谢谢
※ 编辑: cccoco 来自: 122.126.120.147 (01/13 20:33)
6F：推 doom8199:dθ'/dθ 并非等於 θ'' , 而是等於 θ''/θ' 01/13 20:40
7F：推 squallting:θ'cosθ 这一项你前微後不微 多了一项θ'了 01/13 20:40