作者joseph93234 (justrelax)
看板Electronics
標題[問題] 四軸陀螺儀與無刷馬達雜訓
時間Thu May 5 22:14:10 2016
各位大神好,我只是個普通高中已有大學的高三學生,目前利用高三閒閒的這段時間利用ar
duino想做出不使用multiwii的四軸,目前靠自學程式基礎勉強的寫出pid中的p跟i,但是問
題在此「陀螺儀在沒啟動無刷馬達時很穩，誤差在5%內，但是啟動無刷馬達後便會出現超
大誤差，甚至破表」目前推測為無刷馬達的雜訊，查了許多資料，都沒有人在除無刷馬達
的雜訓
請問無刷馬達可以利用二極體或電容來除雜訊嗎？
還有，我不用multiwii就想做四軸是不是異想天開？
手機排版，很抱歉
有勞各位大神了!
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 121.254.74.59
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※ 編輯: joseph93234 (121.254.74.59), 05/05/2016 23:31:36
※ 編輯: joseph93234 (121.254.74.59), 05/06/2016 00:19:44
1F：推 qscgy4: 我覺得你沒搞清楚你的問題在哪裡，你應該是想講啟動馬達後 05/06 00:43
2F：→ qscgy4: 所計算出來的姿態，出現極大的誤差吧? 05/06 00:43
3F：→ qscgy4: 如果是這樣，那就要再看你使用9軸融合還是6軸融合 05/06 00:44
4F：→ qscgy4: 我猜你是9軸訊號融合計算姿態角，但是磁力計沒有做校正 05/06 00:44
5F：→ qscgy4: 以致於馬達啟動磁場干擾，我猜的。 因為你沒講到重點 05/06 00:45
6F：→ joseph93234: 不好意思，是我沒說清楚，我用的是mpu6050，是六軸 05/06 07:10
7F：→ joseph93234: 傳感器，還有我的問題的確在於馬達啟動後陀螺儀的數 05/06 07:10
8F：→ joseph93234: 值便會發生大誤差，感謝大大的回答 05/06 07:10
9F：推 qscgy4: 你可以舉例，期望輸出結果，還有實際結果是什麼嗎 05/06 10:12
10F：→ peng978: 要先確認一下你電路怎麼接 05/06 10:48
11F：→ joseph93234: q大 ：平放時未啟動馬達x:1000~-1000 05/06 11:04
12F：→ joseph93234: 開馬達後x可能突然出現5000，-7000，或更誇張的破表- 05/06 11:06
13F：→ joseph93234: 28343 05/06 11:06
14F：→ joseph93234: p大：電路圖無法現在就畫出，中午可以 05/06 11:07
15F：推 oisi: 可能是馬達電流太大，電壓不穩定，馬達驅動板跟控制板都加大 05/06 21:13
16F：→ oisi: 電解電容看看 05/06 21:13
17F：推 oscar60111: 試著把馬達的供電和arduino的供電分開看看 (?) 05/07 03:07
18F：推 bizer: 馬達電路跟偵測電路做隔離吧，大電流基本都要隔離 05/08 17:40
19F：推 weiweider: 隔離+1 05/11 02:34
20F：→ joseph93234: 不好意思沒回應(因為畢業考繁忙) 05/11 14:53
21F：→ joseph93234: oi大 我其實就是想問電容能否阻隔,要如何裝 05/11 14:54
22F：→ joseph93234: os大 我現在測試就是用分開電源,但是好像沒差很多； 05/11 14:59
23F：→ joseph93234: 我現在用雙電路板(一個馬達,一個陀螺儀 也還是會有 05/11 14:59
24F：→ joseph93234: 雜訊 05/11 14:59
25F：→ joseph93234: b大&w大 請問“隔離”是隔離陀螺儀還是電路 05/11 15:01
26F：推 god145145: 想看電路圖 05/11 22:16
27F：推 oisi: 電容不是阻隔雜訊，電容算是疏導高頻訊號，沒有電路圖或接線 05/13 21:36
28F：→ oisi: 圖都是隔空抓藥而已！無刷驅動板跟控制板的電源輸入個自加大 05/13 21:36
29F：→ oisi: 電解電容併小陶瓷電容看看吧。 05/13 21:36