作者joseph93234 (justrelax)
看板Electronics
标题[问题] 四轴陀螺仪与无刷马达杂训
时间Thu May 5 22:14:10 2016
各位大神好,我只是个普通高中已有大学的高三学生,目前利用高三闲闲的这段时间利用ar
duino想做出不使用multiwii的四轴,目前靠自学程式基础勉强的写出pid中的p跟i,但是问
题在此「陀螺仪在没启动无刷马达时很稳，误差在5%内，但是启动无刷马达後便会出现超
大误差，甚至破表」目前推测为无刷马达的杂讯，查了许多资料，都没有人在除无刷马达
的杂训
请问无刷马达可以利用二极体或电容来除杂讯吗？
还有，我不用multiwii就想做四轴是不是异想天开？
手机排版，很抱歉
有劳各位大神了!
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 121.254.74.59
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※ 编辑: joseph93234 (121.254.74.59), 05/05/2016 23:31:36
※ 编辑: joseph93234 (121.254.74.59), 05/06/2016 00:19:44
1F：推 qscgy4: 我觉得你没搞清楚你的问题在哪里，你应该是想讲启动马达後 05/06 00:43
2F：→ qscgy4: 所计算出来的姿态，出现极大的误差吧? 05/06 00:43
3F：→ qscgy4: 如果是这样，那就要再看你使用9轴融合还是6轴融合 05/06 00:44
4F：→ qscgy4: 我猜你是9轴讯号融合计算姿态角，但是磁力计没有做校正 05/06 00:44
5F：→ qscgy4: 以致於马达启动磁场干扰，我猜的。 因为你没讲到重点 05/06 00:45
6F：→ joseph93234: 不好意思，是我没说清楚，我用的是mpu6050，是六轴 05/06 07:10
7F：→ joseph93234: 传感器，还有我的问题的确在於马达启动後陀螺仪的数 05/06 07:10
8F：→ joseph93234: 值便会发生大误差，感谢大大的回答 05/06 07:10
9F：推 qscgy4: 你可以举例，期望输出结果，还有实际结果是什麽吗 05/06 10:12
10F：→ peng978: 要先确认一下你电路怎麽接 05/06 10:48
11F：→ joseph93234: q大 ：平放时未启动马达x:1000~-1000 05/06 11:04
12F：→ joseph93234: 开马达後x可能突然出现5000，-7000，或更夸张的破表- 05/06 11:06
13F：→ joseph93234: 28343 05/06 11:06
14F：→ joseph93234: p大：电路图无法现在就画出，中午可以 05/06 11:07
15F：推 oisi: 可能是马达电流太大，电压不稳定，马达驱动板跟控制板都加大 05/06 21:13
16F：→ oisi: 电解电容看看 05/06 21:13
17F：推 oscar60111: 试着把马达的供电和arduino的供电分开看看 (?) 05/07 03:07
18F：推 bizer: 马达电路跟侦测电路做隔离吧，大电流基本都要隔离 05/08 17:40
19F：推 weiweider: 隔离+1 05/11 02:34
20F：→ joseph93234: 不好意思没回应(因为毕业考繁忙) 05/11 14:53
21F：→ joseph93234: oi大 我其实就是想问电容能否阻隔,要如何装 05/11 14:54
22F：→ joseph93234: os大 我现在测试就是用分开电源,但是好像没差很多； 05/11 14:59
23F：→ joseph93234: 我现在用双电路板(一个马达,一个陀螺仪 也还是会有 05/11 14:59
24F：→ joseph93234: 杂讯 05/11 14:59
25F：→ joseph93234: b大&w大 请问“隔离”是隔离陀螺仪还是电路 05/11 15:01
26F：推 god145145: 想看电路图 05/11 22:16
27F：推 oisi: 电容不是阻隔杂讯，电容算是疏导高频讯号，没有电路图或接线 05/13 21:36
28F：→ oisi: 图都是隔空抓药而已！无刷驱动板跟控制板的电源输入个自加大 05/13 21:36
29F：→ oisi: 电解电容并小陶瓷电容看看吧。 05/13 21:36