目前我用DSP在作線性音圈馬達位置控制 平台是用CCS 目前遇到一個問題 使用eQEP模組 也就是專門處理馬達位置光學尺模組 其中有一個暫存器是專門計數的 那個暫存器我們可以把它清為0 所以我把馬達移到平台的中間 然後把暫存器清為0 但是這個光學尺計數它只會做++跟--的動作 也就是馬達往正向它會++反向會-- 但如果在0的馬達運動負方向的時候它又會直接跳到最大值(這個最大值是自己設的) 原因是因為內部暫存器是1跟0在儲存 在原點00000000000000000 往負向移動時 也就是作-1動昨的時候卻又會變成11111111111111111(最大值) 但是我要怎樣把1111111111111111變成負號讓他知道馬達從0往負向 可以正確從-1 -2 .....~......~-xxxxxx 簡單來說我目前的狀況就是 ←(--)反向運動 馬達原點 正向運動(++)→ 目前 1 2 3~100 0 1 2 3~100 我想要的 -100~-3 -2 -1 0 1 2 3~100 是不是要從二的補數這方面下手 有沒有人作encoder遇到這方面的問題過? 感謝大大提點 --

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