作者jok634 (恢復自然)
看板Electronics
標題[問題] 直升機陀螺儀
時間Wed May 14 10:02:09 2014
小弟最近在研究直升機的陀螺儀
用的ＩＣ是ＭＰＵ-９１５０
因為我們是要控制四個螺旋槳
左前、左後、右前、右後
轉速是用PWM去控制
現在問題來了
我讀取陀螺儀的值
因為它吐出來的值是角速度
由於小弟對程式不是非常的熟
我該怎麼去利用讀到的角速度值
運算並控制四個螺旋槳補償轉速達到平衡
請各位高手能指點一下
謝謝
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1F：→ rith22411:PID 算法 +濾波 05/14 15:44
2F：→ rith22411:細節網路上有 05/14 15:45
3F：→ rith22411:說到這 我的mpu6050 爛尾好久了 05/14 15:45
4F：→ peng978:好奇問一下您直升機哪邊買的? 也想買來玩玩 05/14 16:49
5F：→ a149851571:角速度要累加算成角度 加速度值要atan取與地面傾角 05/14 21:37
6F：→ a149851571:這兩者可以用互補濾波器(高低通率波相加)來取得姿態角 05/14 21:38
7F：→ a149851571:當初是參考這網頁寫互補濾波器來取姿態角的 05/14 21:41
9F：→ jok634:r大、a大因為小弟對程式不是很熟悉是否能再多支援一點 05/15 08:52
10F：→ jok634:P大：淘寶網很多，玩具批發店，百貨都有 05/15 08:54
11F：→ a149851571:可以詳讀看看上面那個網頁 裏面有附程式碼 是基礎的C 05/15 15:47
12F：→ a149851571:code不難 儘量先試著讀懂他 目標先成功取得身體姿態 05/15 15:48
13F：→ a149851571:如果要自己做出四軸直昇機的控制板 會需要很多很多的 05/15 15:49
14F：→ a149851571:程式能力 所以這部份可能也需要再稍微讀一下 05/15 15:50
15F：推 pdaer:從RC玩起吧 熟了再去玩四軸飛機 05/20 22:22