作者jok634 (恢复自然)
看板Electronics
标题[问题] 直升机陀螺仪
时间Wed May 14 10:02:09 2014
小弟最近在研究直升机的陀螺仪
用的ＩＣ是ＭＰＵ-９１５０
因为我们是要控制四个螺旋桨
左前、左後、右前、右後
转速是用PWM去控制
现在问题来了
我读取陀螺仪的值
因为它吐出来的值是角速度
由於小弟对程式不是非常的熟
我该怎麽去利用读到的角速度值
运算并控制四个螺旋桨补偿转速达到平衡
请各位高手能指点一下
谢谢
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※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 211.20.44.131
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1F：→ rith22411:PID 算法 +滤波 05/14 15:44
2F：→ rith22411:细节网路上有 05/14 15:45
3F：→ rith22411:说到这 我的mpu6050 烂尾好久了 05/14 15:45
4F：→ peng978:好奇问一下您直升机哪边买的? 也想买来玩玩 05/14 16:49
5F：→ a149851571:角速度要累加算成角度 加速度值要atan取与地面倾角 05/14 21:37
6F：→ a149851571:这两者可以用互补滤波器(高低通率波相加)来取得姿态角 05/14 21:38
7F：→ a149851571:当初是参考这网页写互补滤波器来取姿态角的 05/14 21:41
9F：→ jok634:r大、a大因为小弟对程式不是很熟悉是否能再多支援一点 05/15 08:52
10F：→ jok634:P大：淘宝网很多，玩具批发店，百货都有 05/15 08:54
11F：→ a149851571:可以详读看看上面那个网页 里面有附程式码 是基础的C 05/15 15:47
12F：→ a149851571:code不难 尽量先试着读懂他 目标先成功取得身体姿态 05/15 15:48
13F：→ a149851571:如果要自己做出四轴直昇机的控制板 会需要很多很多的 05/15 15:49
14F：→ a149851571:程式能力 所以这部份可能也需要再稍微读一下 05/15 15:50
15F：推 pdaer:从RC玩起吧 熟了再去玩四轴飞机 05/20 22:22