※ 引述《barry12321 (紅與黑)》之銘言： : 不知道有沒有人在研究電腦鼠走迷宮可以請益的 : 小弟對那還滿有興趣的 在下分享以前實作經驗 1.馬達:步進馬達比較簡單,盡量選低壓大電流,這樣可以獲得較大扭力, 另外尺寸也較為合適,我用的是Sanyo 2.25V 3A/相,找得到 東方馬達的話也不錯用,DC馬達如果不裝編碼器會有控制上的困難, 有編碼器的又都太長,就算找到尺寸合適的話,光是控制就是一個工程了 2.輪子:建議設計成大尺寸輪框加薄橡皮,大尺寸輪子對地面不平整有較好的 行走品質,輪胎太厚對走行/定位控制上是一大干擾,另外輪框最好用 鋁車削加工強度/剛性/重量會比較平衡,這部分可以參考材料行的自走車 套件,找機械系的好人幫忙一下,導輪部分我是用兩個軸承加結構件作成, 一個軸承負責水平旋轉,另一個軸承負責當滾輪,有一點像辦公椅輪子的樣子, 這樣子會比滾珠還順一點,導輪我前後都有裝,以免加減速時壓/抬頭 3.電池:直接用遙控車7.2V短C size NICD/NIMH電池,因為電流有點大,估計4C放電(max) 約可以跑15min,實際上會久一點,因為不會全行程都用最大電流 4.Sensor:CNY70紅外線光反射器,璧頂與車側都有加裝,璧頂Sensor用來判定牆壁有無, 車側Sensor用來做走行修正,不裝超音波Sensor,因為尋找階段幫助不大, 競速段地圖已知沒有用 5.處理器:找一個有PWM/ADC,速度夠快,程式發展方便的就可以,電腦鼠運算量不大, 建議找比標準型8x51還高一階的就夠用,如果用C發展的話,RAM要找夠大的, 以免Compiler把一些有的沒的都放在RAM裡面 6.程式部分:以下條列一下所需的背景知識 1.基礎物理:需要算扭力/轉距/加速值/轉動慣量等等跟走行有關計算 2.PID控制:工科有修過控制的話應該不陌生,電腦鼠走行循跡,姿勢控制都需要 3.電子電路:注意一下馬達控制迴路電力消耗與Sesnsor感應品質應該就 沒有太大問題 4.地圖找尋:基本上我用的方法很簡單,幾句話就可以講完(Sorry!不知道這 方法目前有沒有正式名稱,如果有的話請知道的大大告知一下) 1.先把地圖全清乾淨,只要還沒走過的就假設沒有障礙 2.如果Sensor偵測到有牆壁,就把它建入地圖 3.依現有圖資找目前已知最短路徑*1 4.依3項結果走行 5.repeat 2,3,4 直到目的地 *1:最短路徑用距離等高線地圖+轉彎/直行時間加權算出來 7.建議:1.重心盡量置中壓低,我已經盡可能壓低重心,不過還是位於離地約6cm高, 原始設計扭力可以讓加速度達到0.6G以上,可是實作只能達到0.4G, 因為加速時推動輪接地壓下降,輪胎會打滑... 2.機構部分請多用心,在結構/剛性/重量上多花的功夫不會白花,日後可以 減少很多麻煩 以上是多年前的記憶,如果有疏失的話請多海涵 --

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