※ 引述《barry12321 (红与黑)》之铭言： : 不知道有没有人在研究电脑鼠走迷宫可以请益的 : 小弟对那还满有兴趣的 在下分享以前实作经验 1.马达:步进马达比较简单,尽量选低压大电流,这样可以获得较大扭力, 另外尺寸也较为合适,我用的是Sanyo 2.25V 3A/相,找得到 东方马达的话也不错用,DC马达如果不装编码器会有控制上的困难, 有编码器的又都太长,就算找到尺寸合适的话,光是控制就是一个工程了 2.轮子:建议设计成大尺寸轮框加薄橡皮,大尺寸轮子对地面不平整有较好的 行走品质,轮胎太厚对走行/定位控制上是一大干扰,另外轮框最好用 铝车削加工强度/刚性/重量会比较平衡,这部分可以参考材料行的自走车 套件,找机械系的好人帮忙一下,导轮部分我是用两个轴承加结构件作成, 一个轴承负责水平旋转,另一个轴承负责当滚轮,有一点像办公椅轮子的样子, 这样子会比滚珠还顺一点,导轮我前後都有装,以免加减速时压/抬头 3.电池:直接用遥控车7.2V短C size NICD/NIMH电池,因为电流有点大,估计4C放电(max) 约可以跑15min,实际上会久一点,因为不会全行程都用最大电流 4.Sensor:CNY70红外线光反射器,璧顶与车侧都有加装,璧顶Sensor用来判定墙壁有无, 车侧Sensor用来做走行修正,不装超音波Sensor,因为寻找阶段帮助不大, 竞速段地图已知没有用 5.处理器:找一个有PWM/ADC,速度够快,程式发展方便的就可以,电脑鼠运算量不大, 建议找比标准型8x51还高一阶的就够用,如果用C发展的话,RAM要找够大的, 以免Compiler把一些有的没的都放在RAM里面 6.程式部分:以下条列一下所需的背景知识 1.基础物理:需要算扭力/转距/加速值/转动惯量等等跟走行有关计算 2.PID控制:工科有修过控制的话应该不陌生,电脑鼠走行循迹,姿势控制都需要 3.电子电路:注意一下马达控制回路电力消耗与Sesnsor感应品质应该就 没有太大问题 4.地图找寻:基本上我用的方法很简单,几句话就可以讲完(Sorry!不知道这 方法目前有没有正式名称,如果有的话请知道的大大告知一下) 1.先把地图全清乾净,只要还没走过的就假设没有障碍 2.如果Sensor侦测到有墙壁,就把它建入地图 3.依现有图资找目前已知最短路径*1 4.依3项结果走行 5.repeat 2,3,4 直到目的地 *1:最短路径用距离等高线地图+转弯/直行时间加权算出来 7.建议:1.重心尽量置中压低,我已经尽可能压低重心,不过还是位於离地约6cm高, 原始设计扭力可以让加速度达到0.6G以上,可是实作只能达到0.4G, 因为加速时推动轮接地压下降,轮胎会打滑... 2.机构部分请多用心,在结构/刚性/重量上多花的功夫不会白花,日後可以 减少很多麻烦 以上是多年前的记忆,如果有疏失的话请多海涵 --

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