大大們晚安 小弟最近在看jserv大大的mini-arm-os遇到了些問題 在 https://github.com/jserv/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c 其中的 unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) { stack += STACK_SIZE - 17; stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; stack[15] = (unsigned int) start; stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ stack = activate(stack); return stack; } 他直接把自動push的值設定好之後(此時是特權級的thread mode),然後就直接在lr上寫入 0xFFFFFFFD(之後activate函式會把bx lr給pc),然後就直接用handler返回的形式跳到用 戶級的thread mode，並且自動pop出stack內的值回暫存器 而根據這張圖 https://i.imgur.com/SpobiVy.jpg 由特權級的thread mode到用戶級的thread mode的方法應該只有修改CONTROL暫存器，並 沒辦法直接用handler mode返回的方式去到用戶級的thread mode 而在找資料的過程中，發現以前這個函式好像是長這樣 unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) { static int first = 1 stack += STACK_SIZE - 32; if(first) { stack[8] = (unsigned int) start; first = 0; } else { stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; stack[15] = (unsigned int) start; stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ } stack = activate(stack); return stack; } 有區分第一次進入用戶級的thread mode，並在第一次進入時修改CONTROL暫存器的方法， 之後才用從handler mode返回的方式去執行 這在06-Preemptive https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/06-Preemptive/os.c void task_init(void) { unsigned int null_stacks[32]; init_activate_env(&null_stacks[32]); } 也有殘留(?)，可是不知道為什麼之後的版本都沒有了(除了06外)，都是直接返回到 user_task 後來我又看了程式碼，發現在reset的時候有一個reset_handler的中斷，我那時就猜測 可能在reset時cortex m3是處於handler mode，此時用異常返回的方式進入user_task也 是合情合理的事 但在程式碼看的差不多的時候，想要上機測試看看時，卻發生了問題 機器沒反應..... 我使用的機器是STM32F103C8T6，使用04-Multitasking會有問題 https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c print_str("OS: Starting...\n"); print_str("OS: First create task 1\n"); usertasks[0] = create_task(user_stacks[0], &task1_func); task_count += 1; print_str("OS: Back to OS, create task 2\n"); usertasks[1] = create_task(user_stacks[1], &task2_func); task_count += 1; print_str("\nOS: Start multitasking, back to OS till task yield!\n"); current_task = 0; 傳回來的只有前面兩行 OS: Starting... OS: First create task 1 之後載入usertask和執行的地方完全沒有畫面.... 然後我把06-Preemptive的task_init丟進來後，就正常運作了..... ???????????? 所以在開機的時候處理器的狀態是特權級的thread mode?reset handler是跑在這個模式? 可是如果這樣，那為什麼裡面會直接從特權級的thread mode用handler mode返回的形式 往PC寫入EXC_RETURN? 感覺好亂，沒辦法好好表達...... 感謝 --

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