大大们晚安 小弟最近在看jserv大大的mini-arm-os遇到了些问题 在 https://github.com/jserv/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c 其中的 unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) { stack += STACK_SIZE - 17; stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; stack[15] = (unsigned int) start; stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ stack = activate(stack); return stack; } 他直接把自动push的值设定好之後(此时是特权级的thread mode),然後就直接在lr上写入 0xFFFFFFFD(之後activate函式会把bx lr给pc),然後就直接用handler返回的形式跳到用 户级的thread mode，并且自动pop出stack内的值回暂存器 而根据这张图 https://i.imgur.com/SpobiVy.jpg 由特权级的thread mode到用户级的thread mode的方法应该只有修改CONTROL暂存器，并 没办法直接用handler mode返回的方式去到用户级的thread mode 而在找资料的过程中，发现以前这个函式好像是长这样 unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void)) { static int first = 1 stack += STACK_SIZE - 32; if(first) { stack[8] = (unsigned int) start; first = 0; } else { stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP; stack[15] = (unsigned int) start; stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */ } stack = activate(stack); return stack; } 有区分第一次进入用户级的thread mode，并在第一次进入时修改CONTROL暂存器的方法， 之後才用从handler mode返回的方式去执行 这在06-Preemptive https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/06-Preemptive/os.c void task_init(void) { unsigned int null_stacks[32]; init_activate_env(&null_stacks[32]); } 也有残留(?)，可是不知道为什麽之後的版本都没有了(除了06外)，都是直接返回到 user_task 後来我又看了程式码，发现在reset的时候有一个reset_handler的中断，我那时就猜测 可能在reset时cortex m3是处於handler mode，此时用异常返回的方式进入user_task也 是合情合理的事 但在程式码看的差不多的时候，想要上机测试看看时，却发生了问题 机器没反应..... 我使用的机器是STM32F103C8T6，使用04-Multitasking会有问题 https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c print_str("OS: Starting...\n"); print_str("OS: First create task 1\n"); usertasks[0] = create_task(user_stacks[0], &task1_func); task_count += 1; print_str("OS: Back to OS, create task 2\n"); usertasks[1] = create_task(user_stacks[1], &task2_func); task_count += 1; print_str("\nOS: Start multitasking, back to OS till task yield!\n"); current_task = 0; 传回来的只有前面两行 OS: Starting... OS: First create task 1 之後载入usertask和执行的地方完全没有画面.... 然後我把06-Preemptive的task_init丢进来後，就正常运作了..... ???????????? 所以在开机的时候处理器的状态是特权级的thread mode?reset handler是跑在这个模式? 可是如果这样，那为什麽里面会直接从特权级的thread mode用handler mode返回的形式 往PC写入EXC_RETURN? 感觉好乱，没办法好好表达...... 感谢 --

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