作者shaoweei (朽唯)
看板ASM
標題[請益] 8051 microsecond級 delay 的問題
時間Thu Jun 27 18:01:00 2013
各位好，
小弟最近在寫一支自動控制的工作程式。
需要讓步進馬達可以高轉速運作
因此希望每一步之間的delay可以用100μs為單位控制
MCU 新唐W78E516DDG (8052)
振盪器 30MHz
Keil C
電路運作正常
方式1是用一般的timer0中斷
#define tv 248 //用2.5GS/s 示波器量 1ms時 timer0值為2481
#define TH (65536 - tv)/256;
#define TL (65536 - tv)%256;
int x1ms;
void delay100us(int count1)
{
x1ms = count1;
IE = 0x92; //timer0為計時中斷 timer1為uart中斷
TMOD = 0x21; //timer0為計時中斷 timer1為uart中斷
TH0 = TH;
TL0 = TL;
TR0 = 1;
while(x1ms != 0);
}
void T0_int(void) interrupt 1
{
TR0 =0;
x1ms-- ;
TH0 = TH;
TL0 = TL;
TR0 =1;
}
信號測量程式
void timertest(int delaytime) //透過uart給定delaytime
{
while(1)
{
P2 = 0xff;
delay100us(delaytime);
P2 = 0x00;
delay100us(delaytime);
}
}
這樣timertest(1);
跑出來延遲大約是384 μs，
OK，雖然差滿多的，那我調整一下tv參數應該就可以了吧
調整到tv = 150
跑出來為360 μs左右...這樣其他指令也跑太久了吧@@"
再來問題就更大了，我把tv值調得更小
函數timertest()就無法運作 .........也就是最低只能到360μs
也試過把timer0改成mode0 結果相同，完全不知道原因在哪裡...
理論上不是0~65536嗎..
因為中斷搞不定，我改用跑迴圈的方法：
void delayL(int t) //延遲tx1ms 副程式
{
int i = 0;
while(i != t)
{
i++;
}
}
Keil C編譯的結果如下：
79: int i = 0;
C:0x125D 8B4C MOV 0x4C,R3
C:0x125F 8A4D MOV 0x4D,R2
C:0x1261 894E MOV 0x4E,R1
80: while(i != t)
81: {
82: i++;
C:0x1263 BF0116 CJNE R7,#0x01,C:127C
83: }
C:0x1266 7F80 MOV R7,#P0(0x80)
C:0x1268 7E00 MOV R6,#0x00
C:0x126A 12162A LCALL write_inst(C:162A)
84: }
結果
timertest(1);
跑了542 μs....................這不科學
也試過for迴圈的寫法，差異不大。
想請教：
1.為何tv參數不能更小？或是寫法哪裡有問題＠＠？
2.delayL 迴圈寫法 跑一圈花的時間也太長了吧...why...我以為頂多幾十μs
3.想要有100 μs的delay函數 不知道要從哪邊下手呢。
*先不考慮timertest(1)和timertest(10)的差異。
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 42.70.50.235
1F：推 maxlighter:可以去看一下進出中斷的ASM碼 06/27 18:13
2F：→ shaoweei:看了一下 T0_int的函數也只有30行左右＠＠應該也不用上百 06/27 18:38
3F：→ shaoweei:微秒 06/27 18:38
Hi All:
後來我在計時中斷時關閉UART中斷，tv參數就可以小到100以下了
void delay100us(int count1) //計時設定副程式
{
x1ms = count1;
IE = 0x82;
TMOD = 0x01;
TH0 = TH;
TL0 = TL;
TR0 = 1;
while(x1ms != 0);
IE = 0x92; //打開UART中斷
TMOD = 0x21;
}
delayL我另外開一個單純的project就正常了...應該也是UART設定的問題....
※ 編輯: shaoweei 來自: 42.70.50.235 (06/27 19:11)
4F：推 ksmrt0123:要設定timer除數要用算的不應用量的. 你要100uS(=10KHz) 06/30 00:14
5F：→ ksmrt0123:所以從XTAL要除3000, 所以timer要除250 06/30 00:15
6F：→ ksmrt0123:既然timer只需除250, 用mode2(auto reload)比較好 06/30 00:18
7F：→ ksmrt0123:另建議是把stpm的控制直接放在timer isr內作掉就好 06/30 00:19
8F：推 WolfLord:他的問題只在於忘記把TIMER的PR提高而已啦 XD 06/30 02:51
9F：推 lion21:建議可以換 1T的相容產品 . 06/30 03:09
10F：→ WolfLord:@Lion21 UART 跟TIMER ISR優先權不解決用0.5T/133MHZ 06/30 05:41
11F：→ WolfLord:也是無法解決時間會飄的問題.... 06/30 05:41
12F：推 ksmrt0123:光改timer isr priority沒用, 因為在stpm兩個steps間 06/30 20:49
13F：→ ksmrt0123:uart interrupt還是會發生 06/30 20:49
14F：→ WolfLord:TIME優先下在TIMER時不會發生UART，在UART會發生TIMER 06/30 22:24
15F：→ WolfLord:所以TIMER只要扣除ISR進入的時間就可以穩定執行了。 06/30 22:24
16F：→ WolfLord:反過來，TIMER內會有UART或UART跟TIMER競爭TIMER就會飄 06/30 22:25
17F：→ shaoweei:原來如此 受教了>< ~~~~~~ 07/01 01:38
18F：推 ksmrt0123:光改timer int priority沒用, 以原po的 timertest()來說 07/02 00:18
19F：→ ksmrt0123:P2=0xFF與P2=0x00間還是會發生uart int, 造成P2信號輸出 07/02 00:20
20F：→ ksmrt0123:時間受影響 07/02 00:20
21F：推 ksmrt0123:事實上把timer int設高priority只有保證timer isr 07/02 00:23
22F：→ ksmrt0123:不會受到uart的干擾, 所以要把需要精準計時的動作放到 07/02 00:24
23F：→ ksmrt0123:ISR內做 07/02 00:24
24F：→ ksmrt0123:上一段的說法不夠正確... 不過原po的程式只改timer int 07/02 00:51
25F：→ ksmrt0123:priority不夠是肯定的 07/02 00:51
26F：→ shaoweei:多謝k大指點 我再試試把要用的程式一起包到ISR裡面@@ 07/03 20:28