作者sintsu (sin)
看板ASM
標題Re: 正在思考如何用8051來控制機械臂
時間Thu Feb 8 11:51:32 2007
※ 引述《loveflames (.....)》之銘言：
: 要怎麼控制伺服馬達的正反轉跟旋轉角度?
: 步進馬達是依序使接A、A+、B、B+的pin為0使其激磁(或是反過來)
: 然後設迴圈讓它跑n個步進角
: 那伺服馬達呢?
: 註：我沒考慮到鎖死的問題
: 鎖死是用兩個馬達做相反的動作使該關節不動?
鎖死只要讓四個訊號同時激磁就好(電子煞車？)
步進馬達有單相、二相、半步三種激磁方式
我都是用半步比較多，振動比較小也可以比較精準定位
步級角度是單相激磁的一半（你應該也知道@@")
伺服機的話，如果你手邊有書可以查一下
手邊沒書還真得買一本來看看，這種錢省不得，圖書館有得借更好
伺服機內部是用直流馬達+減速齒輪來達到高扭力
再用可變電阻判斷目前旋轉位置，然後裡面的控制晶片讀取訊號脈波做動
servo只要三隻腳就可以動，而且直接用8051的port輸出即可
不用像步進馬達還要用達靈頓電晶體去推
訊號控制部份，每個廠牌的伺服機都不大一樣，因為裡面的控制晶片不同
要查使用手冊或是自己改變脈衝寬度慢慢try...
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 221.169.181.124
1F：推 loveflames:脈波?這看起來很像是透過txd來傳輸 02/08 12:20
2F：→ sintsu:高低電位轉換就會產生脈波(數位方波？) 02/08 12:34
3F：推 loveflames:可是只有txd可送出特定的波形(依sbuf收到的值決定波形) 02/08 12:50
4F：推 loveflames:串列傳輸的發送端一定是txd 02/08 12:59