作者sintsu (sin)
看板ASM
标题Re: 正在思考如何用8051来控制机械臂
时间Thu Feb 8 11:51:32 2007
※ 引述《loveflames (.....)》之铭言：
: 要怎麽控制伺服马达的正反转跟旋转角度?
: 步进马达是依序使接A、A+、B、B+的pin为0使其激磁(或是反过来)
: 然後设回圈让它跑n个步进角
: 那伺服马达呢?
: 注：我没考虑到锁死的问题
: 锁死是用两个马达做相反的动作使该关节不动?
锁死只要让四个讯号同时激磁就好(电子煞车？)
步进马达有单相、二相、半步三种激磁方式
我都是用半步比较多，振动比较小也可以比较精准定位
步级角度是单相激磁的一半（你应该也知道@@")
伺服机的话，如果你手边有书可以查一下
手边没书还真得买一本来看看，这种钱省不得，图书馆有得借更好
伺服机内部是用直流马达+减速齿轮来达到高扭力
再用可变电阻判断目前旋转位置，然後里面的控制晶片读取讯号脉波做动
servo只要三只脚就可以动，而且直接用8051的port输出即可
不用像步进马达还要用达灵顿电晶体去推
讯号控制部份，每个厂牌的伺服机都不大一样，因为里面的控制晶片不同
要查使用手册或是自己改变脉冲宽度慢慢try...
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1F：推 loveflames:脉波?这看起来很像是透过txd来传输 02/08 12:20
2F：→ sintsu:高低电位转换就会产生脉波(数位方波？) 02/08 12:34
3F：推 loveflames:可是只有txd可送出特定的波形(依sbuf收到的值决定波形) 02/08 12:50
4F：推 loveflames:串列传输的发送端一定是txd 02/08 12:59