来见见马可罗（ MAKRO），世界上第一个不用接控制、电源线的机器下水 道检查员。马可罗是由德国圣奥古斯丁市（St. Augustin）富劳候佛自主 智慧系统研究所（Fraunhofer Institute for Autonomous Intelligent Systems）的研究人员所开发的，根据设计者贺曼斯翠曲（Hermann Strei ch）的说法，像虫一样一节一节的设计赋予它前所未见的移动性，让它能 急转弯，还能爬过湿润的垃圾污物、树根，甚至是楼梯。目前的下水道机 器人都是被电源线牵着的，且只能向前移动。但身长 2公尺，能防水的马 可罗则是完全无线操控的，且双头的设计让它能逆向操纵；它还配备了感 应器、摄影机，且一个166 MHz Pentium II的主处理器能帮它在暗处来回 搜寻，并录制有问题下水道内的影像。原型机在今年夏天便会在德国共57 6,000公里的公共下水道进行测试。 ‧ 聪明的方向感 马可罗的「眼睛」是由红外线和超音波感应器（如图所示）构成，埋藏在 它看起来一模一样的头节和尾节中。 这些感应器配上人工神经网路，以及装在机器上、预先以程式设定好的地 图系统，能帮它在黑暗中行进、找出障碍，并及时修正行进路线。 ‧ 审视问题 为了要回报下水道中的问题，马可罗配备有一个水中摄影机，以及一个像 笔一样大小的实际行为射瞄准器（红色），能将雷射光投射至这些下水道 内。装在这个机器人身上的处理器，能侦测实际行为射光的变形（一种障 碍或管线不正常的徵兆），并使摄影机拍下这些部分的影像。这个雷射也 可以搭配马可罗的其他方向感应器。一对12伏特的电池组，能让这个机器 人自行漫游两小时。 ‧ 移动 马可罗的身体是由六个以铝和塑胶制造、装了轮子的体节，以球窝关节式 （ ball-and-socket）接头所构成。每个接头都藏有角度感应器和三个马 达，能在任何方向以 90度旋转。 -- ※ 来源:‧静宜大学计算机中心bbs站 bbs.pu.edu.tw‧[FROM: TN218-187-58-50.2-3.]