作者zaku (....)
看板Electronics
标题[问题] 请问Observer error的来源为何？
时间Wed Jul 8 00:02:54 2009
请问一个关於自动控制observer的问题，
课本介绍的observer都是这样的：
.
X = AX + BU
Y = CX
.
~ ~ ~ ~
X = AX + BU + L(Y - Y) = AX + BU + LC(X - X)
~
E = X - X
.
==> E = (A - LC)E
所以observer error最後会趋近零。
最近在工作上遇到observer error不为零而近似DC为零的sin波，
同事认为是model参数不准(observer与plant A,B,C不同)
而将E回授到observer不是为了修正model误差吗？
照同事的说法若两者A,B,C不同，在model中的参数改为A+deltaA,B+deltaB...
.
E = (A-LC)E + F(t) ，这样error就不为零了，
但我在MATLAB模拟model与plant的有差异error的变化，最後还是会为零，
反倒是在output端加干扰时会有类似的结果，
而同事的说法也不知哪里有问题，请问要怎麽解释呢？
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◆ From: 61.62.30.217