※ 引述《DaveLu (Dave)》之铭言： : ※ 引述《barry12321 (红与黑)》之铭言： : : 不知道有没有人在研究电脑鼠走迷宫可以请益的 : : 小弟对那还满有兴趣的 : 在下分享以前实作经验 : 1.马达:步进马达比较简单,尽量选低压大电流,这样可以获得较大扭力, : 另外尺寸也较为合适,我用的是Sanyo 2.25V 3A/相,找得到 : 东方马达的话也不错用,DC马达如果不装编码器会有控制上的困难, : 有编码器的又都太长,就算找到尺寸合适的话,光是控制就是一个工程了 好像看到国外做得比较好的都是用DC马达，而且他们用的编码器似乎也小小的 只是似乎很贵的样子，不知道是否是一种错觉？不知道有没有建议的马达？ : 2.轮子:建议设计成大尺寸轮框加薄橡皮,大尺寸轮子对地面不平整有较好的 : 行走品质,轮胎太厚对走行/定位控制上是一大干扰,另外轮框最好用 : 铝车削加工强度/刚性/重量会比较平衡,这部分可以参考材料行的自走车 : 套件,找机械系的好人帮忙一下,导轮部分我是用两个轴承加结构件作成, : 一个轴承负责水平旋转,另一个轴承负责当滚轮,有一点像办公椅轮子的样子, : 这样子会比滚珠还顺一点,导轮我前後都有装,以免加减速时压/抬头 : 3.电池:直接用遥控车7.2V短C size NICD/NIMH电池,因为电流有点大,估计4C放电(max) : 约可以跑15min,实际上会久一点,因为不会全行程都用最大电流 : 4.Sensor:CNY70红外线光反射器,璧顶与车侧都有加装,璧顶Sensor用来判定墙壁有无, : 车侧Sensor用来做走行修正,不装超音波Sensor,因为寻找阶段帮助不大, : 竞速段地图已知没有用 感测壁顶好像的电脑鼠都好大一台喔，希望可以做得和手掌一样的大小。 : 5.处理器:找一个有PWM/ADC,速度够快,程式发展方便的就可以,电脑鼠运算量不大, : 建议找比标准型8x51还高一阶的就够用,如果用C发展的话,RAM要找够大的, : 以免Compiler把一些有的没的都放在RAM里面 最近在看老鼠走迷宫的演算法，好像需要深度优先，RAM好像吃得很凶的感觉， 而且运算量感觉也很多，用51真的够用吗？需不需要用到DSP？ : 6.程式部分:以下条列一下所需的背景知识 : 1.基础物理:需要算扭力/转距/加速值/转动惯量等等跟走行有关计算 有没有这部分的解释或是限制？ : 2.PID控制:工科有修过控制的话应该不陌生,电脑鼠走行循迹,姿势控制都需要 : 3.电子电路:注意一下马达控制回路电力消耗与Sesnsor感应品质应该就 : 没有太大问题 : 4.地图找寻:基本上我用的方法很简单,几句话就可以讲完(Sorry!不知道这 : 方法目前有没有正式名称,如果有的话请知道的大大告知一下) : 1.先把地图全清乾净,只要还没走过的就假设没有障碍 : 2.如果Sensor侦测到有墙壁,就把它建入地图 : 3.依现有图资找目前已知最短路径*1 : 4.依3项结果走行 : 5.repeat 2,3,4 直到目的地 : *1:最短路径用距离等高线地图+转弯/直行时间加权算出来 : 7.建议:1.重心尽量置中压低,我已经尽可能压低重心,不过还是位於离地约6cm高, : 原始设计扭力可以让加速度达到0.6G以上,可是实作只能达到0.4G, : 因为加速时推动轮接地压下降,轮胎会打滑... : 2.机构部分请多用心,在结构/刚性/重量上多花的功夫不会白花,日後可以 : 减少很多麻烦 : 以上是多年前的记忆,如果有疏失的话请多海涵 谢谢！ --

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