作者qscgy4 (社会很年青)
标题Re: [问题] 如何将此程式码 用回圈的方式表达
时间Tue Dec 24 14:36:56 2019
首先你这样写很没有效率，建议你做这种IO操作，
还是要去看datasheet，才能进步。
另外我猜你是用mega328来控制，
但是你使用的pin脚，5、6、7、8其实是不连续的，
我建议你改用8、9、10、11，分别对应PB0~PB3。
详细范例我摆在最下面。
另外，我们来谈谈这个程式码有什麽问题，
1. Dead time
我猜你每个IO控制两个2个mosfet，
首先你要知道你这种方法没有办法产生mosfet deadtime，
除非，你使用的gate driver有内建。
2. 主回路占用
还有这种方法控制stepper motor你必须依赖主回路，
变成你主回路不能放太多运算，
最好的方法是你要找一颗IC有支援 4 pwm 输出的，
并且用中断去控制。
3. 电流控制
一般stepper motor都是电流控制，
你还需要一个电流回授，
然後可控的PWM，而不是控制delay。
4. 成本太高
如果你要玩的stepper motor功率不高，直接买现成的IC比较快，
例如：A4988，网路一颗卖不到50块，还内建32细分微步进，
控制只要 DIR + STEP 两只脚，方便省时效果好，
你买4颗gate driver价格就已经300去了，
mosfet、mcu、pcb、人工...都还没算。
#define MAX_STEP (4)
const uint8_t m_step[MAX_STEP] = { 0b00000011,
0b00000110,
0b00001100,
0b00001001 };
void cw_step_control(unsigned long dt_ms) {
static uint8_t c_step = 0;
c_step++;
c_step = c_step >= MAX_STEP? 0: c_step;
PORTB = (PORTB & 0b11110000) | m_step[c_step];
delay(dt_ms);
}
void setup() {
// set PB0~PB3 as output
DDRB |= 0b00001111;
// set PB0~PB3 output low
PORTB &= 0b11110000;
}
void loop() {
cw_step_control(300);
}
--
※ 发信站: 批踢踢实业坊(ptt.cc), 来自: 220.132.68.97 (台湾)
※ 文章网址: https://webptt.com/cn.aspx?n=bbs/C_and_CPP/M.1577169418.A.DD8.html
※ 编辑: qscgy4 (220.132.68.97 台湾), 12/24/2019 15:39:04
1F：推 lhz135: 感谢大德的回覆，目前小弟的程度还不够要时间消化先 12/24 20:53
2F：推 onegoman: 推。 12/24 21:13